[发明专利]机器人轴孔装配捶打式末端执行器

权利要求书

1.一种机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：包括执行器本体(1)，所述执行器本体(1)的前端设有装配液压缸(2)，所述装配液压缸(2)的活塞杆延伸伸出所述执行器本体(1)的前端之外；所述执行器本体(1)的后端设有用于控制所述装配液压缸(2)做捶打运动的阀组；

所述阀组包括两个捶打控制阀(3)，所述捶打控制阀(3)包括阀体(4)，所述阀体(4)内套装设有与其旋转配合的阀芯(5)；

所述阀体(4)上设有第一进油口(6)、第二进油口(7)、第一回油口(8)和第二回油口(9)，所述第一进油口(6)和第二进油口(7)的轴线均位于所述阀体(4)的同一个径向截面上，所述第一回油口(8)和第二回油口(9)的轴线均位于所述阀体(4)的同一个径向截面上；

所述阀芯(5)包括阀芯轴，所述阀芯轴上设有第一阀芯套(10)和第二阀芯套(11)，所述第一阀芯套(10)和第二阀芯套(11)与所述阀芯轴之间分别设有环形槽；所述第一阀芯套(10)上设有第一进油沟槽和第二进油沟槽，且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)相连通时，所述第二进油沟槽与所述第二进油口(7)相连通；所述第二阀芯套(11)上设有第一回油沟槽和第二回油沟槽，且当所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)相连通时，所述第二回油沟槽与所述第二回油口(9)相连通；且当所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通时，所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间断开；当所述第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通时，所述第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间断开；

两个所述捶打控制阀(3)中，当其中一个所述捶打控制阀(3)的第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通时，另一个所述捶打控制阀(3)的第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通；当其中一个所述捶打控制阀(3)的第一回油沟槽与所述第一回油口(8)之间连通时，另一个所述捶打控制阀(3)的第一进油沟槽与所述第一进油口(6)之间连通；

所述执行器本体(1)内设有用于连通两个所述捶打控制阀(3)的第一进油口(6)的进油通道(12)和用于连通两个所述捶打控制阀(3)的第一回油口(8)的回油通道(13)；其中一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)均与所述装配液压缸(2)的无杆腔相连通，另一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)均与所述装配液压缸(2)的有杆腔相连通；

所述阀芯(5)的一端设有花键槽(14)，所述花键槽(14)内套装设有与其单自由度滑动配合的传动杆(15)，所述执行器本体(1)内安装设有用于驱动所述阀芯(5)沿着所述传动杆(15)轴向移动的直线电机(16)，所述执行器本体(1)内设有用于驱动两根所述传动杆(15)同步转动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在所述执行器本体(1)内的减速电机(17)，所述减速电机(17)的输出轴上设有主动齿轮(18)，两根所述传动杆(15)上分别设有与所述主动齿轮(18)啮合的被动齿轮(19)，且两个所述被动齿轮(19)与所述主动齿轮(18)之间的传动比相等。

3.根据权利要求1所述的机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：所述执行器本体(1)内设有用于连通所述装配液压缸(2)的无杆腔与其中一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)的第一连通通道(20)和用于连通所述装配液压缸(2)的有杆腔与另一个所述捶打控制阀(3)的第二进油口(7)和第二回油口(9)的第二连通通道(21)。

4.根据权利要求1所述的机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：所述花键槽(14)设置在所述阀芯(5)的后端。

5.根据权利要求4所述的机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：所述花键槽(14)的外周壁上设有径向向外延伸的轴环(22)，所述直线电机(16)的输出轴上设有与所述轴环配合的拨叉(23)。

6.根据权利要求1所述的机器人轴孔装配捶打式末端执行器，其特征在于：所述执行器本体(1)的后端设有后端盖(24)，所述后端盖(24)的后端面上设有用于与机器人连接的连接头(25)。