[发明专利]一种两自由度并联关节机构在审
| 申请号： | 201811625585.0 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109514595A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 杨东超;朱衡;常旭;陈恳;孙可平;杨淇耀 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙) 11726 | 代理人： | 王璐 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二驱动器的输出轴轴线的延长线与十字铰中心相交，十字铰的输出轴为动平台。本发明的两自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，动平台在第一驱动器的驱动下可实现连续旋转(转角可无穷大)。十字铰输出轴在第二驱动器的驱动下可实现绕另一轴(与前一轴正交)±90度的摆动，转角大小仅取决于第二驱动器的转角。动平台两个方向的转动可分别进行，也可同时进行。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动器 转角 十字铰 输出轴 关节机构 两自由度 动平台 并联 固定装置 连续旋转 一轴 输出轴轴线 驱动 无穷大 延长线 摆动 固连 正交 相交 转动 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种两自由度并联关节机构，包括固定装置(2)、十字铰结构(7)、第一驱动器(1)、第二驱动器(3)和关节机构输出轴(6)，第一驱动器(1)的输出轴和第二驱动器(3)的输出轴的相对位置通过固定装置(2)相互固定，其特征在于：第一驱动器(1)的输出轴通过十字铰结构(7)带动关节机构输出轴(6)绕第一轴线转动，第二驱动器(3)的输出轴带动关节机构输出轴(6)绕第二轴线转动。
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