[发明专利]目标巡检位置的确定方法及装置在审
| 申请号： | 201811614978.1 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109739226A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张岩;刘辉;沙立成;陈茜;孙鹤林;郇凯祥;樊亮;李聪;蔡正梓;王泽众;雷一鸣;王海云;张再驰;杨莉萍;姚艺迪;张雨璇;常乾坤;贾东强;汪伟;袁清芳;于希娟;张璇 | 申请（专利权）人： | 国网北京市电力公司;国家电网有限公司;北京掌尚信控科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 赵囡囡;董文倩 |
| 地址： | 100031 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种目标巡检位置的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的初始位置，其中，初始位置表示机器人的起始位置；在机器人运动过程中，对机器人进行定位，以得到机器人的实时位置；根据实时位置以及初始位置确定实时位置与预设路径的偏差值，其中，预设路径是预先规划的用于指示机器人运动的路径；利用偏差值结合位置纠正算法更新机器人的运动状态，以使机器人到达目标巡检位置。本发明解决了相关技术中用于对变电站进行巡检的方式可靠性较低的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 实时位置 巡检位置 机器人运动 预设路径 初始位置确定 结合位置 算法更新 运动状态 变电站 巡检 纠正 规划 | ||
【主权项】：
1.一种目标巡检位置的确定方法，其特征在于，包括：获取机器人的初始位置，其中，所述初始位置表示所述机器人的起始位置；在所述机器人运动过程中，对所述机器人进行定位，以得到所述机器人的实时位置；根据所述实时位置以及所述初始位置确定所述实时位置与预设路径的偏差值，其中，所述预设路径是预先规划的用于指示所述机器人运动的路径；利用所述偏差值结合位置纠正算法更新所述机器人的运动状态，以使所述机器人到达目标巡检位置。
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