[发明专利]目标巡检位置的确定方法及装置

说明书

本发明公开了一种目标巡检位置的确定方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的初始位置，其中，初始位置表示机器人的起始位置；在机器人运动过程中，对机器人进行定位，以得到机器人的实时位置；根据实时位置以及初始位置确定实时位置与预设路径的偏差值，其中，预设路径是预先规划的用于指示机器人运动的路径；利用偏差值结合位置纠正算法更新机器人的运动状态，以使机器人到达目标巡检位置。本发明解决了相关技术中用于对变电站进行巡检的方式可靠性较低的技术问题。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，具体而言，涉及一种目标巡检位置的确定方法及装置。

背景技术

目前变电站巡检机器人主要是通过在巡检路径上预先铺设上磁轨，并在巡检目标位置放置RFID标签标识巡检点来进行自主定位与导航，采用这种方式有两个问题：其一，磁轨铺设工程量与成本巨大，变电站由于特殊环境施工条件非常苛刻，施工难度也较大、人员及电力设备安全性不能保证；其二，巡检路径设置不灵活，如果新增巡检点就必须再在相应路径上铺设磁轨及相应点放置RFID标签。

针对上述相关技术中用于对变电站进行巡检的方式可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标巡检位置的确定方法及装置，以至少解决相关技术中用于对变电站进行巡检的方式可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标巡检位置的确定方法，包括：获取机器人的初始位置，其中，所述初始位置表示所述机器人的起始位置；在所述机器人运动过程中，对所述机器人进行定位，以得到所述机器人的实时位置；根据所述实时位置以及所述初始位置确定所述实时位置与预设路径的偏差值，其中，所述预设路径是预先规划的用于指示所述机器人运动的路径；利用所述偏差值结合位置纠正算法更新所述机器人的运动状态，以使所述机器人到达目标巡检位置。

可选地，获取机器人的初始位置包括：开启所述机器人的定位模块，以对所述机器人的起始位置进行定位；根据所述定位模块的定位结果获取所述机器人的初始位置。

可选地，在根据所述实时位置以及所述初始位置确定所述实时位置与预设路径的偏差值之前，该目标巡检位置的确定方法还包括：确定所述预设路径；其中，确定所述预设路径包括：获取所述机器人所在的环境的环境地图以及所述机器人的实时位置；利用最短路径算法结合所述环境地图以及所述实时位置确定所述预设路径，其中，所述预设路径为所述机器人达到所述目标巡检位置的最短巡检路径。

可选地，获取所述机器人所在的环境的环境地图包括：在所述机器人在时钟值为1时，对所述时钟值为1时的激光数据帧以及所述初始位置进行处理，得到所述机器人的初始环境地图；采集所述机器人的里程计的里程数据，并对所述里程数据对应的激光数据帧利用里程计运动模型算法得到所述机器人的预测运动位置以及所述机器人运动到所述预测运动位置的概率；采集所述机器人的时钟值大于1时对应的激光采集数据帧，利用scanmatch算法结合所述初始环境地图对所述预测运动位置进行优化，得到优化位置；利用释然估计算法对所述优化位置以及所述激光采集数据帧得到所述优化位置的观测释然；利用粒子滤波算法结合所述观测释然以及所述预测运动位置的概率，得到滤波后的最优路径以及所述环境地图。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种目标巡检位置的确定装置，包括：获取单元，用于获取机器人的初始位置，其中，所述初始位置表示所述机器人的起始位置；定位单元，用于在所述机器人运动过程中，对所述机器人进行定位，以得到所述机器人的实时位置；第一确定单元，用于根据所述实时位置以及所述初始位置确定所述实时位置与预设路径的偏差值，其中，所述预设路径是预先规划的用于指示所述机器人运动的路径；更新单元，用于利用所述偏差值结合位置纠正算法更新所述机器人的运动状态，以使所述机器人到达目标巡检位置。