[发明专利]一种离线编程轨迹生成方法及基于该方法的双机器人协同装配系统

摘要

一种离线编程轨迹生成方法及基于该方法的双机器人协同装配系统，系统包括具备视觉单元的双机器人工件装配区、计算机以及用于通信的无线模块。启动双机器人协同装配系统，触发视觉单元采集待装配工件图像，两台计算机通过运行离线编程软件使用轨迹生成方法得到工件装配所需轨迹以及轨迹所对应的代码。通过运行代码，两台机器人在相互通信的状态下既可以完成单机独立装配工作，又可以完成双机协同装配工作。本发明能够安全稳定地实现基于离线编程软件环境下双机器人协同装配工作的仿真与实际装配过程，整个装配过程安全可靠，精度高，鲁棒性强，适应多种类型工件的装配环境，能够满足双机器人协同装配的应用需求。

主权项

1.一种离线编程轨迹生成方法，包括STEP模型重建方法和轨迹生成方法，其特征在于，具体步骤如下：STEP模型文件读取，以读字符串的形式逐行读取STEP模型文件信息，选择适用于文件数据段语句结构的字符分割算法对每行字符串所代表的信息进行分类整理并保存到计算机内存中；几何信息与拓扑数据提取，提取每行字符串所描述的实体实例信息，对关键词进行比较，获得EXPRESS语言描述的模型几何信息与拓扑数据；模型重建，利用提取到的STEP模型几何信息和拓扑数据来生成OCC(OpenCASCADE)中相应的模型并显示在计算机离线编程软件中；轨迹生成，通过在工件OCC模型上拾取点的形式来定义抓取点与放置点，利用等参数插补算法在抓取点与放置点之间生成一系列的插补点，最终所有点就构成了机器人的装配工作轨迹。