[发明专利]基于自监督学习神经网络的机械臂视觉抓取系统及方法有效
| 申请号： | 201811608471.5 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109702741B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 舒心;刘昶;李彤 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种基于自监督学习神经网络的机械臂视觉抓取系统，包括：景深摄像头、实例分割模块、位姿估计神经网络模块、立体位姿获取模块及机械臂控制模块，其中，所述景深摄像头输出色彩图像到实例分割模块，输出景深图像到立体位姿获取模块；所述实例分割模块将分类、框体或分割信息的至少一种输入位姿估计神经网络模块；所述位姿估计神经网络模块再输出平面位姿到立体位姿获取模块，与所述景深图像融合，获取立体位姿；机械臂控制模块获取所述立体位姿，并根据所述立体位姿实现机械臂抓取操作。本公开不仅可以识别出所需抓取物体的大致轮廓位置，而且利用带全连接层的神经网络进一步进行精确抓取位置和抓取角度的计算。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 监督 学习 神经网络 机械 视觉 抓取 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于自监督学习神经网络的机械臂视觉抓取系统，包括：景深摄像头、实例分割模块、位姿估计神经网络模块、立体位姿获取模块及机械臂控制模块，其中，所述景深摄像头输出色彩图像到实例分割模块，输出景深图像到立体位姿获取模块；所述实例分割模块将分类、框体或分割信息的至少一种输入位姿估计神经网络模块；所述位姿估计神经网络模块再输出平面位姿到立体位姿获取模块，与所述景深图像融合，获取立体位姿；机械臂控制模块获取所述立体位姿，并根据所述立体位姿实现机械臂抓取操作。
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