[发明专利]一种避障路径规划方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 201811606572.9 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109300155A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 李明洋;朱向阳;王家鹏;吴建华 | 申请（专利权）人： | 常州节卡智能装备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 213100 江苏省常州市武进区武进国*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种避障路径规划方法，该方法包括：获取至少两个采集设备采集的包括机器人所处环境的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素包括所述机器人所处环境的深度信息；对各所述采集设备对应的深度信息进行融合处理，得到所述机器人对应的点云数据；利用所述机器人的姿态信息对所述点云数据进行过滤处理；根据处理结果，以及所述机器人的起止信息，为所述机器人生成运动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 避障路径 采集设备 点云数据 深度图像 深度信息 过滤处理 融合处理 生成运动 像素组成 姿态信息 像素 规划 采集 申请 | ||
【主权项】：
1.一种避障路径规划方法，其特征在于，该方法包括：获取至少两个采集设备采集的包括机器人及其所处环境的深度图像，所述深度图像由多个像素组成，每个像素包括所述机器人所处环境的深度信息，其中，每两个相邻的所述采集设备相对于所述至少两个采集设备的中心之间的角度相同；对各所述采集设备对应的深度信息进行融合处理，得到所述机器人及其所处环境对应的点云数据；利用所述机器人的姿态信息对所述点云数据进行过滤处理；根据处理结果，以及所述机器人的起止信息，为所述机器人生成运动路径。
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