[发明专利]一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法有效
| 申请号： | 201811592682.4 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109531573B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 李东海;曹华;庹华;韩建欢;袁顺宁;张彪;韩峰涛 | 申请（专利权）人： | 珞石（山东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 高爽 |
| 地址： | 273512 山东省济宁市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法，包括：步骤S1，将用于表示机器人姿态的旋转矩阵R转换为四元数q表示，进一步将所述四元数q转换为笛卡尔空间中的三维向量Ψ表示；步骤S2，采用样条曲线规划技术对三维向量Ψ进行规划，构造样条曲线，将该样条曲线转换成四元数表示，从而生成机器人末端姿态路径。本发明将机器人的末端执行器的姿态点转换成笛卡尔空间的三维向量，通过样条插值得到光滑姿态路径可以改善路径的平滑性且运算量更少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 样条线 机器人 姿态 平滑 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于样条线机器人姿态平滑路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，将用于表示机器人姿态的旋转矩阵R转换为四元数q表示，进一步将所述四元数q转换为笛卡尔空间中的三维向量Ψ表示；步骤S2，采用样条曲线规划技术对三维向量Ψ进行规划，构造样条曲线，将该样条曲线转换成四元数表示，从而生成机器人末端姿态路径。
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