[发明专利]一种基于软PLC控制PET注塑机双驱机械手的方法

摘要

一种基于软PLC控制PET注塑机双驱机械手的方法，步骤1，基于运动轨迹确定双驱电机运动数学模型；步骤2，确认基于位置、速度或扭矩驱动控制模式；步骤3，建立软PLC程序框架控制双驱机械手；步骤4，确认双轴电机的位置校准方式；步骤5，采集的速度、位置、扭矩数据进行分析；步骤6，智能判断电子齿轮耦合和解耦的时机；改掉传统的通过伺服驱动器内部之间联动方法，而由在软件PLC部分进行联动进行控制，本发明把软PLC、软NC、运动控制以及和PLC注射机配合结合起来形成互补，通过电子齿轮把2个轴同步起来，从而使机械手速度更快，减低生产周期，使其生产效率最大化。

主权项

1.一种基于软PLC控制PET注塑机双驱机械手的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，基于运动轨迹确定双驱电机运动数学模型；具体做法是，将主轴和从轴的运动前进后退动作确定，确定前后运行的位置和速度；步骤2，确认基于位置、速度或扭矩驱动控制模式；具体做法是：由于需要主轴和从轴推动机械手精确停到提前预设好的位置，所以要对主轴和从轴使用利于位置精确的位置控制模式；步骤3，建立软PLC程序框架控制双驱机械手；具体做法是，通过欧规12协议，使机械手和PET注塑机进行通信并相互配合；步骤4，确认双轴电机的位置校准方式；具体做法是，只让主轴进行位置校准，让从轴全程只进行位置跟随，不进行校准；步骤5，对主轴和从轴采集的速度、位置、扭矩数据进行分析；具体做法是：在进行耦合期间，对从轴进行扭矩监控，避免出现主轴用力，从轴不用力；步骤6，判断电子齿轮耦合和解耦的时机，具体做法是：机械手通电后，电流稳定后进行齿轮耦合；在关机械手电源前，进行齿轮解耦。