[发明专利]一种车载环境下的目标检测方法

摘要

本发明提供一种车载环境下的目标检测方法，方法包括：车载处理装置接收视频图像帧；对每一视频图像帧进行预处理，将预处理后的视频图像帧输入到预先训练的tiny模型，得到至少8个不同尺度的特征图；针对所有的特征图，生成不同大小、形状的候选区域；选择所有特征图中的候选区域进行卷积运算，得到用于目标定位预测的候选区域的四个偏移位置和用于目标分类预测的三个类别置信度；基于偏移位置和类别置信度，对每个标注边框进行预测筛选，将筛选的标注边框标注在视频图像帧上，并标注预测的类别；S6将标注过的视频图像帧合成为视频，在显示屏显示并预警提示。上述方法能够检测出全景辅助系统中的目标并标注提醒。

主权项

1.一种车载环境下的目标检测方法，其特征在于，包括：S1、车载处理装置接收车辆上的图像采集装置采集的视频图像帧；S2、对每一视频图像帧进行预处理，得到预处理后的每一视频图像帧；S3、将预处理后的每一视频图像帧输入到预先训练的tiny模型，得到对应每一帧的至少8个不同尺度的特征图；S4、采用多尺度特征融合方式从所有特征图中选取三个特征图，在选取的三个特征图中生成不同大小、形状的候选区域anchor box；S5、基于选取的三个特征图，对选取特征图中的候选区域进行无激活函数的卷积运算，得到用于目标定位预测的候选区域的四个偏移位置；以及对选取特征图中的候选区域进行无激活函数的卷积运算，得到用于目标分类预测的三个类别置信度；并对三个类别置信度进行处理，得到各个候选区域预测类别的概率；将生成的候选区域和候选区域的偏移位置融合得到目标的标注边框，对每个标注边框进行预测筛选，将筛选的标注边框标注在视频图像帧上，并标注预测的类别；S6、将标注过的视频图像帧合成为视频，在显示屏显示和/或预警提示。