[发明专利]基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法在审
| 申请号： | 201811568152.6 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109737960A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 高伟;王凯;张亚;王岩岩 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18;G01C21/20;G06F17/15;G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法。首先，分别在船中央位置和船首位置安装光纤陀螺捷联惯导系统，记为INS1和INS2。然后，建立基于速度加角速度匹配的船体变形测量模型，包括船体变形模型、陀螺漂移模型、动态杆臂模型、速度误差微分方程以及量测失准角微分方程。最后，建立量测方程，同步采集INS1输出的速度、姿态、角速度信息以及INS2输出的比力信息和角速度信息，进行卡尔曼滤波估计船体变形角。本发明方法提高了船体变形的估计精度，估计精度可达到0.1角分。 | ||
| 搜索关键词： | 船体 变形测量 匹配 角速度信息 微分方程 光纤陀螺捷联惯导系统 卡尔曼滤波 比力信息 变形模型 动态杆臂 量测方程 速度误差 同步采集 陀螺漂移 输出 变形的 变形角 失准角 首位置 量测 | ||
【主权项】：
1.基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：分别在船中央位置和船首位置安装光纤陀螺捷联惯导系统，记为INS1和INS2，完成系统的启动、预热准备；步骤二：INS1完成初始对准并进行惯导解算，输出速度、姿态以及角速度信息传输到INS2的导航计算机；步骤三：将船体变形角分为静态变形角和动态变形角，由于安装误差角为常值，在建模可视为静态变形角，将动态变形角建为二阶马尔可夫模型，将陀螺漂移建模为常值漂移和随机漂移，随机漂移建为一阶马尔可夫模型；步骤四：建立基于速度加角速度匹配的船体变形测量模型，包括状态方程和量测方程；步骤五：利用步骤四建立的船体变形测量模型以及INS1和INS2解算得到的导航信息，进行卡尔曼滤波，实时估计船体变形角。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811568152.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
