[发明专利]一种紧耦合的自动驾驶感知方法及系统

摘要

本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。

主权项

1.一种紧耦合的自动驾驶感知方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、获取立体视觉模块的图像数据、惯性导航模块的测量数据及卫星导航原始测量数据；步骤S2、将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块的测量数据进行紧耦合，对所述惯性导航模块的漂移误差进行修正。