[发明专利]一种自动驾驶策略决策系统与方法有效
| 申请号： | 201811563812.1 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109582022B | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 周小成;郑琪蓉;刘浩泉 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市一法律师事务所 11654 | 代理人： | 刘荣娟 |
| 地址： | 102402 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出了一种通过交叉路口的自动驾驶策略决策方法、装置、计算机系统和可读存储介质，其中该方法包括：自动驾驶车辆的车载电子设备获取所述自动驾驶车辆的当前状态和周围第三方车辆的当前状态；根据所述自动驾驶车辆的路径和第三方车辆的预测路径，预测一个路径重叠点，进而确定两车距离重叠点的距离以及分别通过该重叠点的时间差；所述车载电子设备根据所述第三方车辆的当前状态以及车辆状态的统计数据预测第三方车辆的行驶意图，进而结合两车状态确定一个自动驾驶车辆的行驶策略；最后根据该行驶策略向自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 策略 决策 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通过交叉路口的自动驾驶策略决策方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶车辆的车载电子设备获取所述自动驾驶车辆的当前状态和周围第三方车辆的当前状态，所述自动驾驶车辆的当前状态包括自动驾驶车辆的路径、当前位置和当前速度，所述第三方车辆的当前状态包括第三方车辆的预测路径、当前位置和当前速度；根据所述自动驾驶车辆的路径和第三方车辆的预测路径，所述车载电子设备预测一个路径重叠点；根据所述路径重叠点的位置、自动驾驶车辆的当前状态和第三方车辆的当前状态，所述车载电子设备确定自动驾驶车辆距离路径重叠点的当前距离，第三方车辆距离路径重叠点的当前距离，以及所述自动驾驶车辆和所述第三方车辆分别通过所述路径重叠点的的时刻差值(当前时间差)，所述自动驾驶车辆的当前状态进一步包括所述自动驾驶车辆距离路径重叠点的当前距离和所述当前时间差，所述第三方车辆的当前状态进一步包括所述第三方车辆距离路径重叠点的当前距离和所述当前时间差；根据所述第三方车辆的当前状态以及车辆状态的统计数据，所述车载电子设备预测第三方车辆的行驶意图，所述车辆的统计数据包括当前时刻之前的多个时刻对应的多个第三方车辆的状态，所述当前时刻为所述第三方车辆当前状态对应的时刻；根据所述第三方车辆的行驶意图、自动驾驶车辆的当前状态和第三方车辆的当前状态，所述车载电子设备确定所述自动驾驶车辆的行驶策略；以及所述车载电子设备根据所述自动驾驶车辆的行驶策略向所述自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。
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