[发明专利]一种自动驾驶策略决策系统与方法

说明书

本申请提出了一种通过交叉路口的自动驾驶策略决策方法、装置、计算机系统和可读存储介质，其中该方法包括：自动驾驶车辆的车载电子设备获取所述自动驾驶车辆的当前状态和周围第三方车辆的当前状态；根据所述自动驾驶车辆的路径和第三方车辆的预测路径，预测一个路径重叠点，进而确定两车距离重叠点的距离以及分别通过该重叠点的时间差；所述车载电子设备根据所述第三方车辆的当前状态以及车辆状态的统计数据预测第三方车辆的行驶意图，进而结合两车状态确定一个自动驾驶车辆的行驶策略；最后根据该行驶策略向自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的行驶策略决策系统与方法。

背景技术

自动驾驶汽车是新时代的产品，是未来汽车的发展趋势。然而，在现有人工驾驶汽车占绝大部分的交通行驶环境，自动驾驶汽车还有非常多的难点需要克服，其中一项即是对人类驾驶员意图的判断。根据路上情况，人类驾驶员会随时准备切换驾驶行为，不同的驾驶风格大大影响着人类的驾驶意图与动作，进而影响自动驾驶汽车的决策判断。因此，自动驾驶汽车若想在如此环境下平衡安全性与可通行性的要求，随时判断周围车辆的意图并作出相应的动作是必要的。

自动驾驶汽车是主观视角的参与者，基于此的交叉路口通行算法站在交通参与者角度来应对环境，但为了简化算法环境，大多假设周围的交通参与者都是匀速行驶或是同为自动驾驶，忽略真实环境带有的不确定性与交互影响，造成算法难以于现实交通环境实现的缺陷。

发明内容

本申请正是基于上述问题，提出了一种新的技术方案，可以解决真实环境中第三方车辆或其他交通参与者的不确定性影响自动驾驶安全的技术问题。

本申请的第一方面提出了一种通过交叉路口的自动驾驶策略决策方法，包括：自动驾驶车辆的车载电子设备获取所述自动驾驶车辆的当前状态和周围第三方车辆的当前状态，所述自动驾驶车辆的当前状态包括自动驾驶车辆的路径、当前位置和当前速度，所述第三方车辆的当前状态包括第三方车辆的预测路径、当前位置和当前速度；根据所述自动驾驶车辆的路径和第三方车辆的预测路径，所述车载电子设备预测一个路径重叠点；根据所述路径重叠点的位置、自动驾驶车辆的当前状态和第三方车辆的当前状态，所述车载电子设备确定自动驾驶车辆距离路径重叠点的当前距离，第三方车辆距离路径重叠点的当前距离，以及所述自动驾驶车辆和所述第三方车辆分别通过所述路径重叠点的的时刻差值(当前时间差)，所述自动驾驶车辆的当前状态进一步包括所述自动驾驶车辆距离路径重叠点的当前距离和所述当前时间差，所述第三方车辆的当前状态进一步包括所述第三方车辆距离路径重叠点的当前距离和所述当前时间差；根据所述第三方车辆的当前状态以及车辆状态的统计数据，所述车载电子设备预测第三方车辆的行驶意图，所述车辆的统计数据包括当前时刻之前的多个时刻对应的多个第三方车辆的状态，所述当前时刻为所述第三方车辆当前状态对应的时刻；根据所述第三方车辆的行驶意图、自动驾驶车辆的当前状态和第三方车辆的当前状态，所述车载电子设备确定所述自动驾驶车辆的行驶策略；以及所述车载电子设备根据所述自动驾驶车辆的行驶策略向所述自动驾驶车辆的控制设备发送控制指令。

在一些实施例中，所述电子设备可以预先根据所述交叉路口的道路信息确定所述第三方车辆的预测路径。

在一些实施例中，所述车载电子设备可以确定所述第三方车辆的观测状态，所述第三方车辆的当前状态进一步包括所述第三方车辆的观测状态。

在一些实施例中，对于所述当前时刻之前的多个时刻中的每一个时刻：所述车载电子设备可以获取该时刻下对应的第三方车辆当前状态；以及将所述该时刻下对应的第三方车辆当前状态存储到存储设备中。

在一些实施例中，所述根据所述第三方车辆的当前状态以及人工车辆的历史状态确定第三方车辆的行驶意图可以包括：所述电子设备将所述第三方车辆的当前状态以及人工车辆的历史状态输入一个训练好的意图判断模型以确定所述第三方车辆的行驶意图。