[发明专利]CRTS-Ⅲ型轨道板预埋套管的自动安装方法及系统在审
| 申请号： | 201811562318.3 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109895238A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 周兆春;荣慧明;王洪波;曹凤洁;霍佳伟;王诗宇;解启轩 | 申请（专利权）人： | 中铁十四局集团房桥有限公司 |
| 主分类号： | B28B23/02 | 分类号： | B28B23/02;B28B17/00 |
| 代理公司： | 北京中建联合知识产权代理事务所(普通合伙) 11004 | 代理人： | 刘湘舟;宋元松 |
| 地址： | 102400 北京市房*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种CRTS‑Ⅲ型轨道板预埋套管的自动安装方法，包括以下步骤：模具通过牵引机构运行到套管安装机器人工作位置下方，模具定位装置根据系统命令动作后模具停止到准确位置，进行初步定位；顶升单元将模具顶起到前后门架上，到位后发给桁架机器人动作信号；通过位于桁架机器人抓手上的工业相机对指定区域进行拍摄，采集二维图像信息，建立视觉传感器下图像坐标同世界坐标系下实际坐标的转换关系，使用Hough检测算法确定套管安装位置在相机坐标系中的坐标；根据计算之后的套管安装的位置指导机器人各轴配合移动安放套管；以及最后一组套管安装完成后，机器人各部分机构位置回零，托盘供料系统待更换满料的托盘，准备进行下次作业。 | ||
| 搜索关键词： | 套管安装 机器人 桁架机器人 托盘 预埋套管 自动安装 轨道板 二维图像信息 模具定位装置 世界坐标系 视觉传感器 相机坐标系 初步定位 顶升单元 动作信号 工业相机 供料系统 机构位置 检测算法 牵引机构 实际坐标 图像坐标 系统命令 转换关系 准确位置 后模具 模具顶 轴配合 套管 回零 满料 门架 抓手 模具 采集 拍摄 移动 | ||
【主权项】：
1.一种CRTS‑Ⅲ型轨道板预埋套管的自动安装方法，其特征在于，所述自动安装方法包括以下步骤：模具通过牵引机构运行到套管安装机器人工作位置下方，模具定位装置根据系统命令动作后模具停止到准确位置，进行初步定位；顶升单元将模具顶起到前后门架上，到位后发给桁架机器人动作信号；通过位于桁架机器人抓手上的工业相机对指定区域进行拍摄，采集二维图像信息，建立视觉传感器下图像坐标同世界坐标系下实际坐标的转换关系，使用Hough检测算法确定套管安装位置在相机坐标系中的坐标，以便进一步准确定位世界坐标系中套管安装的位置；根据计算之后的套管安装的位置指导机器人各轴配合移动安放套管；以及最后一组套管安装完成后，机器人各部分机构位置回零，托盘供料系统待更换满料的托盘，准备进行下次作业。
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