[发明专利]一种井下远程遥控掘进机

摘要

本发明涉及一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，包括掘进机本体，其特征在于，所述的掘进机本体上设置有天线基座，所述的天线基座上设置有天线，天线基座通过驱动电机控制转动；所述的天线中设置有电子罗盘；所述的天线连接有无线通信模块，所述的无线通信模块连接有控制器，控制器连接有驱动电机、存储器、机载GPS定位器以及掘进机行进机构；所述天线与地面基站实时进行位置校对。

主权项

1.一种井下远程遥控掘进机，包括掘进机本体，其特征在于，所述的掘进机本体上设置有天线基座，所述的天线基座上设置有天线，天线基座通过驱动电机控制转动；所述的天线中设置有电子罗盘；所述的天线连接有无线通信模块，所述的无线通信模块连接有控制器，控制器连接有驱动电机、存储器、机载GPS定位器以及掘进机行进机构；所述天线通过以下方法实现与地面基站的位置校对：步骤S1：获取地面架设基站的位置信息，包括地理经度，地理纬度以及地理高度；并预存到存储器中；步骤S2：利用机载GPS定位器获取掘进机的实时地理位置信息，包括地理经度，地理纬度以及地理高度；步骤S 3：控制器根据地面基站的地理位置信息和掘进机的地理位置信息，计算天线指向地面基站的方位角和俯仰角；步骤S4：掘进机上的天线指向通过电子罗盘来确定：电子罗盘安装在定时天线的中心轴上，电子罗盘的指向轴和天线指向方向中心轴重合，电子罗盘的方位角就是机载天线指向角；步骤S5：控制器根据目标方位角和俯仰角，以及天线指向角解算出驱动电机需要转动的角度，控制驱动电机带动天线基座完成转动，实现机载天线指向对准地面基站；所述的掘进机本体上设置有水箱，水箱通过PVC塑料管连接到水泵的进水口，水泵的出水口连接有硅胶软管，硅胶软管的末端连接有分水管，所述的分水管上安装有多个雾化喷头；所述的水箱内设置有液位传感器，所述的液位传感器连接到控制器。