[发明专利]一种井下远程遥控掘进机

权利要求书

1.一种井下远程遥控掘进机，包括掘进机本体，其特征在于，所述的掘进机本体上设置有天线基座，所述的天线基座上设置有天线，天线基座通过驱动电机控制转动；所述的天线中设置有电子罗盘；

所述的天线连接有无线通信模块，所述的无线通信模块连接有控制器，控制器连接有驱动电机、存储器、机载GPS定位器以及掘进机行进机构；

所述天线通过以下方法实现与地面基站的位置校对：

步骤S1：获取地面架设基站的位置信息，包括地理经度，地理纬度以及地理高度；并预存到存储器中；

步骤S2：利用机载GPS定位器获取掘进机的实时地理位置信息，包括地理经度，地理纬度以及地理高度；

步骤S 3：控制器根据地面基站的地理位置信息和掘进机的地理位置信息，计算天线指向地面基站的方位角和俯仰角；

步骤S4：掘进机上的天线指向通过电子罗盘来确定：电子罗盘安装在定时天线的中心轴上，电子罗盘的指向轴和天线指向方向中心轴重合，电子罗盘的方位角就是机载天线指向角；

步骤S5：控制器根据目标方位角和俯仰角，以及天线指向角解算出驱动电机需要转动的角度，控制驱动电机带动天线基座完成转动，实现机载天线指向对准地面基站；

所述的掘进机本体上设置有水箱，水箱通过PVC塑料管连接到水泵的进水口，水泵的出水口连接有硅胶软管，硅胶软管的末端连接有分水管，所述的分水管上安装有多个雾化喷头；所述的水箱内设置有液位传感器，所述的液位传感器连接到控制器。

2.根据权利要求1所述的一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，天线与地面基站的位置校对还包括以下步骤：

步骤S6：为完成车载天线实时跟踪对准基站天线，在掘进机运动过程中，根据GPS定位器的读取频率，每隔5秒重新读取掘进机的经纬度坐标，进行新位置的解算，从而完成新位置的对准，进而实时跟踪对准。

3.根据权利要求1或2所述的一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，，所述的掘进机本体上设置有摄像机；所述的摄像机连接到所述的控制器；控制器通过无线通信模块将摄像机采集到的录像视频利用天线发送至地面基站，地面基站再将视频信息传送至后台控制中心，后台控制中心根据视频信息，指定对掘进机的远程控制信息，并通过地面基站发送至掘进机机载天线；天线接收到指令后通过无线通信模块发送至控制器，控制器解读指令后，根据控制掘进机进行工作。

4.根据权利要求3所述的一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，所述的掘进机本体上设置有三角形支撑架。

5.根据权利要求4所述的一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，PVC塑料管位于水箱内的一端设置有过滤网。

6.根据权利要求5所述的一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，所述的三角形支撑架为不锈钢制支撑架。

7.根据权利要求6所述的一种井下远程遥控掘进机，其特征在于，所述的三角形支撑架焊接在所述的掘进机本体上。