[发明专利]使用深度视频帧预测来训练自主车辆的控制器

摘要

本公开提供了“使用深度视频帧预测来训练自主车辆的控制器”。图像预测器被训练为基于由车辆摄像机捕获的N个先前图像以及车辆控制来产生预测图像。鉴别器被训练为区分图像流中的P个先前图像之后的图像与并非后续图像的图像。控制发生器基于一组N个图像生成估计控制，并且所述估计控制和一组N个图像被输入到所述图像预测器。将预测图像和所述一组N个图像输入到所述图像预测器，所述图像预测器输出指示所述预测图像是否准确的值。基于此值的损失函数和所述车辆控制与所述一组N个图像的估计控制之间的差被用作用于训练所述控制发生器的反馈。

主权项

1.一种方法，其包括由计算装置：将多组图像以及每组图像的对应控制输入输入到图像预测器；将所述多组图像以及每组图像的来自所述图像预测器的预测图像输入到鉴别器中；以及根据每个组的来自所述鉴别器的输出进一步训练控制发生器。