[发明专利]机器人的回环检测方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201811543605.X | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109785387A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 张锲石;程俊;刘袁;方璡;向荣 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院;深圳市腾讯计算机系统有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 高星 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于图像处理技术领域，提供了机器人的回环检测方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，包括：获取机器人的视角图像序列；通过已训练的SDA网络提取视角图像序列的图像特征序列；在创建的树结构中搜索视角图像序列中每个视角图像的N个最近邻居，并计算每个视角图像到N个最近邻居的距离，树结构预先存储地图的图像特征，N为正整数；存储每个视角图像到N个最近邻居的距离至稀疏差异矩阵中；从稀疏差异矩阵的N个位置中搜索每个视角图像的最佳匹配位置；若搜索到的最佳匹配位置与真实回环的位置的距离在预设偏移距离内，则判定视角图像序列为回环。通过上述方法，能够提高回环检测对较大视角变化和剧烈环境变化的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 视角图像 回环 机器人 最佳匹配位置 搜索 差异矩阵 图像特征 树结构 邻居 稀疏 检测 计算机可读存储介质 图像处理技术 环境变化 偏移距离 网络提取 预先存储 大视角 鲁棒性 正整数 预设 判定 存储 创建 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的回环检测方法，其特征在于，包括：获取机器人的视角图像序列；通过已训练的堆栈式去燥稀疏自编码SDA网络提取所述视角图像序列的图像特征序列；在创建的树结构中搜索所述视角图像序列中每个视角图像的N个最近邻居，并计算所述每个视角图像到所述N个最近邻居的距离，所述树结构预先存储地图的图像特征，N为正整数；存储所述每个视角图像到所述N个最近邻居的距离至稀疏差异矩阵中；从所述稀疏差异矩阵的N个位置中搜索每个视角图像的最佳匹配位置；若搜索到的最佳匹配位置与真实回环的位置的距离在预设偏移距离内，则判定所述视角图像序列为回环。
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