[发明专利]驱动装置、驱动方法以及记录介质

摘要

本发明提供一种驱动装置、驱动方法以及记录介质，机器人具备控制器、通过串行总线而被连接于控制器的多个伺服马达、以及被各伺服马达驱动的多个驱动部，各伺服马达各自具备存储相互不同的ID代码的存储器，在控制器所发送的ID代码与存储器中存储的内容一致时使该伺服马达进行动作，控制器经由串行总线一并发送伺服马达的ID代码，在基于发送而多个伺服马达的任意伺服马达进行动作时，检测因被驱动的驱动部任意的运动所引起的机器人的动作方式，基于检测出的动作方式，生成并登记表示所发送的ID代码是多个伺服马达中的被配设于哪个部位的伺服马达的对应信息。

主权项

1.一种驱动装置，具备：控制器、经由共同信号线而连接于上述控制器的多个伺服马达、以及通过上述多个伺服马达分别被驱动的多个驱动部，所述驱动装置的特征在于，上述多个伺服马达分别具备：第1存储部，存储相互不同的识别信息；和驱动控制部，在上述控制器发送至上述共同信号线的识别信息与上述第1存储部中存储的识别信息一致的情况下使该伺服马达进行动作，上述控制器具备：第1发送单元，将指定上述多个伺服马达之中的一个伺服马达的识别信息发送至上述共同信号线；动作检测单元，检测由进行动作的伺服马达所驱动的驱动部的运动所引起的该驱动装置的动作方式，其中，上述第1发送单元将识别信息发送至上述共同信号线，由此上述多个伺服马达的任意伺服马达通过上述驱动控制部而进行动作；和对应信息生成单元，基于由上述动作检测单元检测出的动作方式，生成表示由上述第1发送单元所发送的识别信息是上述多个伺服马达中的哪个伺服马达的对应信息。