[发明专利]随动式微重力平衡卸载装置

摘要

本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连；随动系统位于基座上表面，包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳、工作平台支撑架；六自由度调姿系统由六个结构相同的调姿分支构成；工作平台下表面连接调姿分支和工作平台支撑架，利用重力平衡原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性更高。

主权项

1.一种随动式微重力平衡卸载装置，其特征在于：包括基座、加力单元、随动单元、多自由度调姿单元以及工作平台；/n所述基座包括支撑腿以及基座平台，所述加力单元设置在所述基座平台的下表面，所述随动单元设置在所述基座平台的上表面；/n所述加力单元包括加力电机、减速器、卷扬筒和加力吊绳，所述减速器安装在所述基座平台的下表面，所述加力电机和所述卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连接；/n所述随动单元包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳和工作平台支撑架，所述固定支架安装在所述基座平台的上表面，所述位置调整电机安装在所述固定支架的顶部，所述位置调整电机的输出轴与所述丝杠的第一端相连，所述丝杠的第二端与所述移动支架相连，所述移动支架通过所述移动导轨与所述固定支架相连，所述定滑轮组安装在所述移动支架上，所述动滑轮位于所述移动支架下方，所述起吊吊绳的第一端部与动滑轮连接，所述工作平台支撑架与工作平台的下表面相连，所述工作平台支撑架的配置用于对工作平台进行支撑；/n所述多自由度调姿单元包括多个结构相同的调姿分支结构，所述调姿分支结构的第一端安装在所述基座平台上，所述调姿分支结 构的第二端与所述工作平台相连接。/n