[发明专利]一种基于可见光信号的仓储室内物体定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于可见光信号的仓储室内物体定位方法及装置，通过高速闪烁的发光装置发送可见光信号，可见光信号打在目标物体上发生漫反射，然后利用监控摄像头拍摄到的漫反射效果分析目标物体的位置。本发明不需要直接使用监控摄像头拍摄灯光，只需要拍摄目标物体，获取目标物体产生漫反射的光线即可以完成定位；本发明提供的基于可见光信号的仓储室内物体定位方法通过设置长曝光与短曝光周期同时对待定位物体进行拍摄后，将两幅图像相除，获得了准确的亮度增益，从而能够获得准确的定位位置；通过建立亮度增益与位置的模型，能够准确地获得待定位物体与每个发光装置的距离，从而获得准确的定位位置。

主权项

1.一种基于可见光信号的仓储室内物体定位方法，该方法利用多个发光装置发出的可见光信号对仓储室内待定位物体进行定位，所述的仓储室内设置有N个发光装置，N≥5，所述的N个发光装置发出的光均照射在所述的待定位物体上；所述的方法按照以下步骤执行：步骤1、控制每个发光装置的亮灭状态，使在同一时刻至少有一个发光装置处于点亮状态；控制每个发光装置的亮灭状态时，每个发光装置按照各自的亮灭规律进行亮灭状态的切换；其特征在于，重复执行步骤1直至步骤2结束，同时执行步骤2；步骤2、以逐图像像素列曝光的形式获取受到所有发光装置照射的待定位物体的第一图像：每曝光第一图像中的一列像素列时，获得所有发光装置在待定位物体上亮度累加值；步骤3、获得第一图像中所有像素列的亮度累加值的序列，获得图像亮度增益序列；将所述的图像亮度增益序列转换为图像形式，所述的图像形式的图像亮度增益序列的横坐标为像素，纵坐标为亮度增益；步骤4、从图像形式的图像亮度增益序列中获取每个发光装置的亮度增益；步骤5、根据每个发光装置的亮度增益，采用式I获得待定位物体与每个发光装置之间的距离，单位为m：其中，d₁、d₂、d_n以及d_N为第1个发光装置、第2个发光装置、第n个发光装置以及第N个发光装置与待定位物体之间的距离，单位为m，RSS₁、RSS₂、RSS_n以及RSS_N为步骤5中获得的第1个发光装置、第2个发光装置、第n个发光装置以及第N个发光装置的亮度增益，G为定位参数，G>0，φ₁、φ₂、φ_n以及φ_N为第1个发光装置、第2个发光装置、第n个发光装置以及第N个发光装置的发射角，单位为°，以及为第1个发光装置、第2个发光装置、第n个发光装置以及第N个发光装置在待定位物体上的入射角，单位为°；步骤6、根据每个发光装置在仓储室内的位置以及每个发光装置与待定位物体之间的距离，获得待定位物体的位置；定位结束。