[发明专利]气冰球机器人控制方法、装置及气冰球运动设备

摘要

本申请提供的气冰球机器人的控制方法，在摄像头捕捉到气冰球后取连续数帧的位置坐标信息，之后对这几帧信息进线性处理，得到该气冰球的轨迹运动函数，对该函数图像进行绘制之后得到该函数与气冰球机器人的交点。同时，加入边缘碰撞检测系统，在通过轨迹预测得到其轨迹运动函数后，如果其终点超过了气冰球桌的边界，将对轨迹函数进行修正，得到其边缘碰撞之后的对称轨迹。进而根据确定的目标轨迹和对称轨迹来确定气冰球机器人的击球位置，实现气冰球机器人的击打动作。本申请的气冰球机器人增加了气冰球的动态图像捕捉，此外通过轨迹预测和碰撞检测，提高了识别精度和反应速度，提高了冰气球机器人的连续性和稳定性。

主权项

1.一种基于机器视觉的气冰球机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：S1：捕捉连续若干帧气冰球运动图像，根据所述运动图像采集气冰球的坐标信息；S2：对连续若干帧中气冰球的所述坐标信息进行线性化处理，得到所述气冰球的目标轨迹，S3：将所述目标轨迹在虚拟运动图上进行模拟绘制，并判断所述目标轨迹是否与所述虚拟运动图上气冰球的桌面边缘存在交点；S4：若存在步骤S3中所述交点，则确定所述目标轨迹关于所述桌面边缘函数的对称轨迹，并根据所述目标轨迹及所述对称轨迹确定气冰球机器人的运动路径，其中所述对称轨迹与所述目标轨迹关于所述桌面边缘在所述交点处的中垂线对称。