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[发明专利]基于轨迹异常检测的轨迹预测方法及系统-CN202211029647.8在审
发明人：王宏志;王春楠;梁晨 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：基于轨迹异常检测的轨迹预测方法及系统，具体涉及一种基于轨迹预测模型和轨迹异常检测模型的轨迹预测方法及系统，为解决由于轨迹预测模型缺少合理高效的训练方法和无监督的模型在线评估方法，导致预测的轨迹可信度低，准确率不高的问题，合并获取的轨迹预测模型和轨迹异常检测模型的搜索空间；根据搜索空间用自动机器学习技术构建TP异常检测模型；获取行人轨迹预测信息及对应的预测轨迹，再用TP异常检测模型训练轨迹预测模型，得到轨迹预测模型；将待预测轨迹的行人轨迹预测信息输入轨迹预测模型，得到多条轨迹预测结果，用TP异常检测模型计算每条轨迹预测结果的异常分数，将最小异常分数的预测轨迹作为轨迹预测模型的输出。
基于轨迹异常检测预测方法系统

[发明专利]一种预测障碍物轨迹的方法及装置-CN202010172799.8有效
发明人：任冬淳;夏华夏;樊明宇;钱德恒;丁曙光 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种预测障碍物轨迹的方法及装置，可根据获取的障碍物的历史真实轨迹与轨迹规划算法输出的障碍物的若干个历史预测轨迹，确定历史真实轨迹与各历史预测轨迹的轨迹误差，历史预测轨迹的数量越多，则轨迹误差越小，同时确定各历史预测轨迹所占的总面积，历史预测轨迹的数量越多，则总面积越大。因此，可根据轨迹误差与总面积，确定预测轨迹评分，其中，预测轨迹评分与轨迹误差负相关，预测轨迹评分与总面积负相关。可确定预测轨迹评分最大时轨迹预测算法输出的历史预测轨迹的数量，根据确定的数量，预测障碍物的轨迹。上述方法解决了现有技术中障碍物的预测轨迹的精度与障碍物的预测轨迹对无人设备规划自身轨迹的影响的平衡问题。
一种预测障碍物轨迹方法装置

[发明专利]一种预测轨迹的处理方法和装置-CN202211055985.9在审
发明人：大方;张雨;何润林 -专利权人：苏州轻棹科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种预测轨迹的处理方法和装置，所述方法包括：获取障碍物车辆的第一历史轨迹、第一位置和第一行驶标志；根据第一行驶标志确定当前时刻的轨迹预测模态类型和对应的轨迹预测模态数量；轨迹预测模态类型为单模态类型时，调用N个单轨迹预测模型进行单轨迹预测，并对N个第一预测轨迹进行轨迹融合生成第一融合轨迹；轨迹预测模态类型为多模态类型时，调用M个多轨迹预测模型进行多轨迹预测生成第一预测轨迹集合，并对M个第一预测轨迹集合进行轨迹融合生成第一融合轨迹集合；根据轨迹预测模态类型对得到的第一融合轨迹或第一融合轨迹集合进行预测数据整合生成预测轨迹数据输出。通过本发明可以提高预测准确度。
一种预测轨迹处理方法装置

[发明专利]预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质-CN202211544049.4在审
发明人：林仲涛;张忠旭;卞一程;杨东方;邱利宏 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种预测轨迹的后处理方法及系统、电子设备、存储介质，属于运动轨迹预测技术领域。预测轨迹的后处理方法，包括：获取预测轨迹及所述预测轨迹所映射的车道边界，所述车道边界的两侧分别为内侧及外侧，所述预测轨迹的起点位于内侧；比较所述预测轨迹及所述车道边界，所述预测轨迹位于车道边界外侧的部分为越界轨迹；将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。本发明能够将所述预测轨迹的越界轨迹替换为所述越界轨迹所映射的所述车道边界，得到修正轨迹。避免预测轨迹超出车道边界情况发生，降低预测轨迹的偏差，提高预测轨迹的合理性及可使用性。
预测轨迹处理方法系统电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测算法的评价方法、装置、介质及车辆-CN202310200707.6有效
发明人：张琼 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种轨迹预测算法的评价方法、装置、介质及车辆，所述方法包括：获取待预测目标的第一预测轨迹线以及各所述第一预测轨迹线的第一权重，其中，所述第一预测轨迹线为基于轨迹预测算法确定的预测轨迹；获取所述待预测目标的第二预测轨迹线以及各所述第二预测轨迹线的第二权重，其中，所述第二预测轨迹线为基于历史数据集确定的预测轨迹；根据所述第一权重和所述第二权重，确定所述第一预测轨迹线的综合权重；根据所述第一预测轨迹线的所述综合权重，确定所述轨迹预测算法的评分。这样，很好地解决了多解真值情况下如何对轨迹预测算法进行评价的问题，能够更好地评价轨迹预测算法，为轨迹预测算法的改进提供依据。
轨迹预测算法评价方法装置介质车辆

[发明专利]一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法-CN201811497745.8有效
发明人：汪子煜;何少斌;张雷;崔春宽;王崇阳;朱满 -专利权人：安徽江淮汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种智能驾驶车辆行驶路径融合的选择方法，其控制器将自多个传感器处分别计算多个预测轨迹，判断多个预测轨迹中中是否存在转向角预测轨迹、方向盘转角预测轨迹、有效静态目标预测轨迹、有效前车预测轨迹，将上述信息进行融合，预测出更加准确的车辆行驶轨迹，其中优先级别为有效静态目标预测轨迹、有效的静态目标预测轨迹、和转向角预测轨迹和方向盘转角预测轨迹。
一种智能驾驶车辆行驶路径融合选择方法

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111564726.4在审
发明人：黄晋;张博维;于伟光;江昆;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集周围车辆的行驶轨迹信息；根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息，并继续采集周围车辆的行驶轨迹信息，作为真实轨迹信息；根据目标预测轨迹信息以及目标预测时段的真实轨迹信息，确定轨迹偏差值；在轨迹偏差值大于预设阈值的情况下，确定预测轨迹信息为无效信息，并更新行驶轨迹信息，返回根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息的步骤，直到偏差值小于预设阈值时，确定预测轨迹信息为周围车辆预测轨迹信息。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的预测轨迹信息的精确度。
车辆轨迹预测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]车辆轨迹预测方法及装置-CN202111553146.5在审
发明人：何卓宇;安建平;程新景;杨睿刚 -专利权人：际络科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轨迹预测方法及装置，方法包括：对获取的预设时间段内的目标车辆图像进行轨迹预测，得到预测轨迹；将预测轨迹输入至轨迹优化模型中，得到轨迹优化模型输出的轨迹优化结果；其中，轨迹优化模型是基于轨迹训练数据和对轨迹训练数据进行平滑处理得到的标签数据训练得到的本发明通过对预设时间段内的目标车辆图像进行轨迹预测得到的进行轨迹预测，并利用轨迹优化模型对预测轨迹进行优化，以去除预测轨迹的噪音，使得轨迹优化结果更加的平滑，从而提高轨迹预测的准确性；另外，通过轨迹优化模型对预测轨迹进行优化，可以避免轨迹优化模型自身的偏差耦合至轨迹优化结果中，进而提高轨迹优化结果的准确率。
车辆轨迹预测方法装置

[发明专利]轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211321097.7在审
发明人：卫荣慕 -专利权人：中移(苏州)软件技术有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，所述方法包括：确定起始时刻的初始轨迹点；在预定时间窗口内，将初始轨迹点至当前轨迹的当前时刻的轨迹点的赋权重轨迹信息输入预测模型，以得到当前轨迹的当前时刻的下一个时刻的轨迹点的预测信息；基于当前时刻的轨迹点的赋权重轨迹信息分别与下一个时刻的预测轨迹点的预测信息，确定至少一个预测轨迹；基于至少一个预测轨迹，确定满足第一预定条件的预测轨迹为目标预测轨迹。如此，相比较相关技术中仅对下一位置进行预测，本申请实施例中的目标预测轨迹具有完整性和连续性；充分考虑了历史的轨迹点对预测轨迹点的预测位置的影响，提高目标预测轨迹的准确性和有效性。
轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测模型的训练方法及装置、轨迹预测方法及装置-CN202211558511.6在审
发明人：唐欢 -专利权人：成都地平线征程科技有限公司
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种轨迹预测模型的训练方法及装置、轨迹预测方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该训练方法包括：获取目标物体的样本历史轨迹信息和标注轨迹信息；利用轨迹生成网络，对样本历史轨迹信息进行轨迹预测，生成目标物体在第一目标时间段内的预测轨迹信息；利用轨迹判别网络，分别对标注轨迹信息和预测轨迹信息进行判别，得到标注轨迹信息和预测轨迹信息分别对应的第一判别值和第二判别值；训练轨迹判别网络和轨迹生成网络；将训练结束后的轨迹生成网络确定为轨迹预测模型。本公开实施例训练得到的轨迹预测模型的预测精度更高，模型预测得到的预测轨迹信息的平滑性更高，与真实轨迹的误差较小。
轨迹预测模型训练方法装置

[发明专利]一种用于车辆行驶轨迹实时预测的方法、系统及设备-CN202210411238.8在审
发明人：何山;霍向;吴新开 -专利权人：北京航空航天大学;北京洛必德科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于车辆行驶轨迹实时预测的方法、系统及设备，该方法包括：采集车辆轨迹数据及车辆信息，生成三种不同的训练数据库，搭建深度学习网络，分别通过三种不同的训练数据库对其进行训练，得到第一轨迹预测模型、第二轨迹预测模型及第三轨迹预测模型；根据真实车辆轨迹数据，分别利用第一轨迹预测模型、第二轨迹预测模型及第三轨迹预测模型进行预测，得到第一时刻的第一轨迹预测结果、第二时刻的轨迹预测结果及第一时刻的第二轨迹预测结果，将第一时刻的第一轨迹预测结果及第一时刻的第二轨迹预测结果进行融合，得到最终预测结果。本发明提供的用于车辆行驶轨迹实时预测的方法、系统及设备，能够准确预测目标车辆的未来位置数据。
一种用于车辆行驶轨迹实时预测方法系统设备

[发明专利]轨迹预测模型的训练方法及评估方法-CN202211425846.0在审
发明人：罗登科;施亮 -专利权人：上汽大众汽车有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨迹预测模型的训练方法及评估方法。其中训练方法包括：从轨迹预测模型中获取目标的预测轨迹，将预测轨迹划分为多个预测子轨迹段；获取目标的真实轨迹，将真实轨迹划分为多个真实子轨迹段，真实子轨迹段与预测子轨迹段的数量对应；分别计算预测子轨迹段与真实子轨迹段之间的向量夹角，向量夹角包括横向向量夹角和纵向向量夹角；分别计算预测子轨迹段与真实子轨迹段之间的L2距离损失；根据向量夹角和L2距离损失计算横向距离损失和纵向距离损失；将横向距离损失和纵向距离损失作为轨迹预测模型的损失函数，优化轨迹预测模型的参数。本申请对损失函数进行精细化分解，训练好的轨迹预测模型预测准确性更高。
轨迹预测模型训练方法评估

[发明专利]一种目标轨迹预测系统及预测方法-CN202110394691.8有效
发明人：邵雷;赵锦;雷虎民 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：一种目标轨迹预测系统，包括目标机动特征模型集模块，目标机动特征集中包括若干目标的典型机动局部模型；前向轨迹预测模块，定义性能指标函数并建立目标轨迹预测模型，根据各典型机动局部模型与目标实际飞行轨迹的匹配度确定目标轨迹预测模型的参数，采用数值积分法进行前向轨迹预测；后向反馈修正模块，建立全局重要性地图模型，根据全局重要性地图模型建立前向预测轨迹与飞行重要节点的关联关系，确定目标机动意图信息，采用后验条件概率法对目标轨迹预测模型的参数进行修正后，重新进行轨迹预测。本发明突破了传统轨迹预测方法开环预测局限性，将基于博弈对抗的预测轨迹反馈修正融入轨迹预测过程，实现轨迹闭环预测，提高了轨迹预测精度。
一种目标轨迹预测系统方法

[发明专利]轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210613223.X在审
发明人：赖志懿 -专利权人：小米汽车科技有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提出一种轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，其中，方法包括：获取目标车辆周围的第一障碍物在第一目标采样时段的第一监测轨迹，获取第一障碍物的至少一段历史预测轨迹，历史预测轨迹，是根据第一障碍物在第一目标采样时段之前的历史采样时段的第二监测轨迹，对第一障碍物在第二监测轨迹之后的轨迹进行预测得到的，将第一障碍物的第一监测轨迹和至少一段历史预测轨迹进行特征融合得到融合轨迹特征，根据融合轨迹特征预测得到第一障碍物在第一监测轨迹之后的第一预测轨迹，通过融合轨迹特征预测第一监测轨迹之后的第一预测轨迹，实现了基于历史预测轨迹对第一预测轨迹进行平滑，提高了连续轨迹预测的准确性。
轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测方法、设备及存储介质-CN202310779080.4在审
发明人：王喜顺;宿桐;大方;杨晓东 -专利权人：苏州轻舟智航智能技术有限公司
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提出一种轨迹预测方法、设备及存储介质，该方法无需对运动场景进行分区，将待预测物体所在场景作为一个完整区域进行处理，减少待预测物体与其周围可能影响待预测物体轨迹的场景因素之间割裂的情况发生，提高轨迹预测的准确性采用预先训练的预测头对预测轨迹集合中的预测轨迹进行处理，可以将预测轨迹集合中偏离严重的预测轨迹过滤掉，从而使得输出的未来轨迹集合更接近待预测物体在真实环境下的轨迹，提高轨迹预测的准确性。
轨迹预测方法设备存储介质

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