[发明专利]气冰球机器人控制方法、装置及气冰球运动设备

权利要求书

1.一种基于机器视觉的气冰球机器人控制方法，其特征在于，该方法包括：

S1：捕捉连续若干帧气冰球运动图像，根据所述运动图像采集气冰球的坐标信息；

S2：对连续若干帧中气冰球的所述坐标信息进行线性化处理，得到所述气冰球的目标轨迹，

S3：将所述目标轨迹在虚拟运动图上进行模拟绘制，并判断所述目标轨迹是否与所述虚拟运动图上气冰球的桌面边缘存在交点；

S4：若存在步骤S3中所述交点，则确定所述目标轨迹关于所述桌面边缘函数的对称轨迹，并根据所述目标轨迹及所述对称轨迹确定气冰球机器人的运动路径，其中所述对称轨迹与所述目标轨迹关于所述桌面边缘在所述交点处的中垂线对称。

2.根据权利要求1所述的气冰球机器人控制方法，其特征在于，所述目标轨迹所在直线为线性函数，所述目标轨迹的具体函数为Y＝kX+b，其中，X、Y分别是目标图像帧中气冰球的所述坐标信息。

3.根据权利要求2所述的气冰球机器人控制方法，其特征在于，所述对称轨迹为线性函数，所述对称轨迹的具体函数为Y＝-kX+b，其中，X、Y分别是目标图像帧中气冰球的所述坐标信息。

4.根据权利要求3所述的气冰球机器人控制方法，其特征在于，所述确定气冰球机器人的运动路径，具体包括：判断所述气冰球机器人的运动模式，若所述气冰球机器人处于攻击模式，则控制所述气冰球机器人在沿对称轨迹的反方向运动到所述交点后，沿所述目标轨迹的反方向运动。

5.根据权利要求3所述的气冰球机器人控制方法，其特征在于，所述确定气冰球机器人的运动路径，具体包括：若所述气冰球机器人处于防守模式，则确定所述目标轨迹或对称轨迹与所述气冰球机器人的坐标所在的水平线的交点，控制所述气冰球机器人运动到所述交点上。

6.一种基于机器视觉的气冰球机器人控制装置，其特征在于，该装置包括：

坐标采集模块：用于捕捉连续若干帧气冰球运动图像，根据所述运动图像采集气冰球的坐标信息；

轨迹确定模块：用于对连续若干帧中气冰球的所述坐标信息进行线性化处理，得到所述气冰球的目标轨迹，

虚拟判断模块：用于将所述目标轨迹在虚拟运动图上进行模拟绘制，并判断所述目标轨迹是否与所述虚拟运动图上气冰球的桌面边缘存在交点；

路径确定模块：用于若存在步骤S3中所述交点，则确定所述目标轨迹关于所述桌面边缘函数的对称轨迹，并根据所述目标轨迹及所述对称轨迹确定气冰球机器人的运动路径，其中所述对称轨迹与所述目标轨迹关于所述桌面边缘在所述交点处的中垂线对称。

7.根据权利要求3所述的气冰球机器人控制装置，其特征在于，判断所述气冰球机器人的运动模式，若所述气冰球机器人处于攻击模式，则控制所述气冰球机器人在沿对称轨迹的反方向运动到所述交点后，沿所述目标轨迹的反方向运动。

8.根据权利要求3所述的气冰球机器人控制装置，其特征在于，若所述气冰球机器人处于防守模式，则确定所述目标轨迹或对称轨迹与所述气冰球机器人的坐标所在的水平线的交点，控制所述气冰球机器人运动到所述交点上。

9.一种气冰球运动设备，其特征在于，所述气冰球球机器人包括：气冰球桌、支架、摄像头、皮带、步进电机、气冰球机器人以及权利要求6～8的任一所述气冰球机器人控制装置。