[发明专利]机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人

摘要

本发明涉及一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人，可以提高机器人的回座效率。所述处理方法，包括如下步骤：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行；然后机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点；接着，机器人根据障碍传感器的触发情况，旋转不同的方向和角度；最后机器人采用预设的轨迹形式进行绕障行走。所述方法通过控制机器人沿连续规则形状的轨迹进行避障行走，可以提高机器人的避障回座效率，避免障碍物的外沿不规则而导致机器人回座效率低的问题。

主权项

1.一种机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号，朝所述充电座向前直行，此时的方向为第一方向，然后进入步骤S2；步骤S2：所述机器人判断障碍传感器是否被触发，如果是，将当前位置点作为绕障起始点，并进入步骤S3，否则继续向前行走；步骤S3：当所述机器人左障碍传感器被触发，则机器人向右转预设角度，并进入步骤S4；当所述机器人的右障碍传感器被触发，则机器人向左转预设角度，并进入步骤S4；当机器人的左障碍传感器和右障碍传感器被同时触发，则机器人向左或者向右转预设角度，并进入步骤S4；步骤S4：机器人向前直行，此时的方向为第二方向，机器人沿所述第二方向行走了第一预设距离后，转至所述第一方向，然后进入步骤S5；步骤S5：机器人沿所述第一方向向前直行，并在行走了第二预设距离后，以当前位置为转向点，转至平行于所述第二方向的第三方向，机器人沿所述第三方向向前直行，并进入步骤S6；步骤S6：机器人判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则进入步骤S7，如果否，则进入步骤S8；步骤S7：机器人沿所述中间引导信号，朝所述充电座向前直行；步骤S8：机器人判断是否检测到障碍物，如果是，则进入S9，如果否，则继续向前直行，并返回步骤S6；步骤S9：机器人转至所述第二方向，机器人沿所述第二方向向前直行至所述转向点后，机器人转至所述第一方向，然后进入步骤S5。