[发明专利]一种仿生手指

摘要

本申请公开一种仿生手指，包括三个从前到后首尾铰接的U形槽，后端的U形槽后部铰接固定板L形拐角处，固定板L形一边通过逆平行四连杆机构与前后中间位置的U形槽连接，固定板L形另一边固定在假肢手的手掌上，电机减速机固定在后端的U形槽上，其输出轴通过双万向连接轴节与锥齿轮一连接，锥齿轮一与前端U形槽与中间U形槽的下铰接轴二固定连接，且下铰接轴二与前端U形槽固定连接，前端U形槽与中间U形槽的上上铰接轴二上固定圆柱齿轮二，圆柱齿轮二与双联轮上的圆柱齿轮一啮合，双联轮上的带轮二通过同步带与带轮一形成带传动，带轮一固定在中间U形槽与后端U形槽的上铰接轴一上，上铰接轴一固定在后端U形槽上，实现手指仿生运动。

主权项

1.一种仿生手指，包括U形槽一(2)、U形槽二(4)、U形槽三(6)、固定板(10)、电机减速机(11)，其特征在于：U形槽一(2)、U形槽二(4)、U形槽三(6)的U形开口方向朝向左侧，所述的固定板(10)下侧呈L形，连接轴(1)的中部与固定板(10)的L形拐角处转动连接，连接轴(1)上、下端分别转动连接U形槽一(2)后端的上侧、下侧边，U形槽二(4)后端的上侧边转动安装上铰接轴一(3)，上铰接轴一(3)固定带轮一(13)和U形槽一(2)前端的上侧边，U形槽二(4)的前端上侧边转动连接上铰接轴二(5)，上铰接轴二(5)固定U形槽三(6)后端的上侧边和圆柱齿轮二(30)，圆柱齿轮二(30)与双联轮(17)上侧设置的圆柱齿轮一啮合，双联轮(17)转动安装在齿轮轴(29)上，齿轮轴(29)固定在U形槽二(4)的上侧边上，双联轮(17)下侧设置的带轮二通过同步带(15)与带轮一(13)形成带传动；所述的电机减速机(11)固定U形槽一(2)上，电机减速机(11)的输出轴固定万向联轴节二(23)的后端，万向联轴节二(23)的前端固定传动轴(14)的后端，传动轴(14)的中部与传动轴支撑(16)转动连接，传动轴支撑(16)固定在U形槽二(4)上，传动轴(14)的前端固定万向联轴节一(21)的后端，万向联轴节一(21)的前端固定转轴(24)的后端，转轴(24)固定锥齿轮一(18)，锥齿轮一(18)与锥齿轮二(19)啮合，锥齿轮二(19)固定在下铰接轴二(20)上，下铰接轴二(20)转动连接U形槽二(4)下侧边的前端，下铰接轴二(20)固定U形槽三(6)下侧边的后端，转轴(24)转动安装在转轴支座(25)上，转轴支座(25)固定在U形槽三(6)上；所述的U形槽二(4)后端的下侧边通过下铰接轴一(22)与U形槽一(2)的前端的下侧边铰接，所述的下铰接轴一(22)与上铰接轴一(3)同轴设置，上铰接轴二(5)与下铰接轴二(20)同轴设置；所述的固定板(10)的L形的一边向右伸出，向右伸出的L形一边的端部通过连杆轴二(28)与连杆(27)的后端铰接，连杆(27)的前端与连杆轴一(26)转动连接，连杆轴一(26)固定在U形槽二(4)下侧边的后端左侧；所述的固定板(10)的L形的另一边向后伸出，向后伸出的L形另一边固定在假肢手的手掌上。