[发明专利]一种管道检测机器人

摘要

本发明属于管道作业机器技术领域，尤其涉及一种管道检测机器人；包括自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置和供电控制系统功能舱，供电控制系统功能舱的三个不相邻的侧面上分别安装有一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置，一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置为两个对称设置的自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置；是一种使用方便、节能、处理速度快且可自动校正姿态的管道检测器。

主权项

1.一种管道检测机器人，其特征在于包括自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置和供电控制系统功能舱(8)，供电控制系统功能舱(8)的三个不相邻的侧面上分别安装有一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置，一组自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置为两个对称设置的自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置；其中自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置包括驱动单元、减震单元、转向单元和保持架单元，其中驱动单元包括轮胎(6)，减震单元包括减震器(7)，转向单元包括转向管外管(1)、转向管内管(2)、转向管内管止动环(3)和旋转支座(4)，保持架单元包括悬臂支腿(5)，其中转向管外管(1)与转向管内管(2)均为空心管，转向管内管(2)的直径小于转向管外管(1)；转向管外管(1)内部设有导向槽，导向槽分为导向槽直槽段(12)与导向槽螺旋槽段(13)，导向槽直槽段(12)在导向槽螺旋槽段(13)上方，转向管内管导向销(22)穿过转向管内管(2)下方并固定，且转向管内管导向销(22)嵌入转向管外管(1)内的导向槽直槽段(12)中，并能够沿着导向槽直槽段(1)(2)和导向槽螺旋槽段(13)滑动，使得转向管内管(2)在转向管外管(1)内可以旋转并伸缩，转向管内管止动环(3)通过卡环槽固定于转向管内管(2)上，转向管内管(2)上方还设置有C型支架(21)，旋转支座(4)套装在转向管内管(2)上的C型支架(21)和转向管内管止动环(3)之间；旋转支座(4)通过旋转支座销轴(41)与悬臂支腿(5)孔轴配合连接，旋转支座(4)可围绕旋转支座销轴(41)灵活转动，轮胎(6)固定到C型支架(21)的固定孔上；减震器(7)通过销轴与悬臂支腿(5)连接，并可灵活转动；自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置安装在供电控制系统功能舱(8)上的具体方式如下：供电控制系统功能舱(8)的三个不相邻的侧面上均分别固定有两个转向单元固定支座(81)，两个减震器固定支座(82)和一个悬臂支腿固定座(83)，其中两个转向单元固定支座(81)固定在供电控制系统功能舱(8)一侧面的两端，悬臂支腿固定座(83)固定在供电控制系统功能舱(8)一侧面的中部；转向管外管(1)利用销轴与转向单元固定支座(81)孔轴配合连接，转向管外管(1)可绕销轴转动，减震器(7)未与悬臂支腿(5)连接的一端通过销轴与减震器固定支座(82)孔轴配合连接；悬臂支腿(5)通过销轴与悬臂支腿固定座(83)孔轴配合连接；每一组中的两个自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置的两个悬臂支腿(5)均安装在供电控制系统功能舱(8)一侧面上的悬臂支腿固定座(83)上，实现每一组中的两个自动行走油气管道牵引器保持运动姿态装置在供电控制系统功能舱(8)的一侧面上对称安装。