[发明专利]机器人定位精度的设计方法、装置、存储介质和处理器在审
| 申请号： | 201811504986.0 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109591052A | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 余杰先;文辉;沈显东;张天翼;钟文涛;黄侠;王林冰;陈磊;张文欣;朱荣佳 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 韩建伟;谢湘宁 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种机器人定位精度的设计方法、装置、存储介质和处理器。该设计方法包括：获取待设计的机器人的连杆对应的D‑H参数；确定机器人在预定点的位姿误差与D‑H参数之间的关系，其中，预定点为机器人的运动空间内的点，位姿误差包括位置误差和/或姿态误差；根据位姿误差与D‑H参数之间的关系，计算运动空间内位姿误差在预定区间内的置信率；判断置信率是否符合预定条件；若符合预定条件，则结束设计，若未符合预定条件，则调整机器人连杆的加工精度和/或机器人的控制精度，直到符合预定条件为止。该设计方法可以避免将全部的误差源都取极限值，保证了机器人的定位精度比较合适，进而保证该机器人的加工成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 预定条件 位姿 机器人定位 存储介质 预定点 处理器 置信 定位精度比较 机器人连杆 计算运动 位置误差 预定区间 运动空间 姿态误差 误差源 加工 保证 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器人定位精度的设计方法，其特征在于，所述方法包括：获取待设计的机器人的连杆对应的D‑H参数，所述D‑H参数包括αj、aj、dj和θj，其中，αj表示第j个连杆的扭角，aj表示第j个连杆的长度，dj表示第j个连杆相对于第j‑1个连杆的位置偏差，θj表示第j个连杆相对于第j‑1个连杆的旋转角度；确定所述机器人在预定点的位姿误差与所述D‑H参数之间的关系，其中，所述预定点为所述机器人的运动空间内的点，所述位姿误差包括位置误差和/或姿态误差；根据所述位姿误差与所述D‑H参数之间的关系，计算所述运动空间内所述位姿误差在预定区间内的置信率；判断所述置信率是否符合预定条件；若符合所述预定条件，则结束设计，若未符合所述预定条件，则调整所述机器人连杆的加工精度和/或所述机器人的控制精度，直到符合所述预定条件为止。
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