[发明专利]一种基于拖动示教的机器人力控打磨叶片的设备及方法

摘要

本发明属于智能加工相关技术领域，其公开了一种基于拖动示教的机器人力控打磨叶片的设备及方法，该设备包括机器人、六维力传感器、磨抛机构、变位机及机器人控制系统，六维力传感器连接机器人的末端执行器及磨抛机构；变位机其用于承载待加工叶片；机器人、六维力传感器及磨抛机构分别连接于机器人控制系统，其中六维力传感器用于在叶片打磨过程中对叶片与磨抛机构之间的接触力进行测量，并将检测到的数据传输给机器人控制系统；机器人控制系统还用于接受机器人的末端位置信息数据，并对接受到的数据进行处理以得到相应的控制量，进而控制机器人带动磨抛机构进行相应运动。本发明降低了对操作者的技能要求，提高了加工一致性及加工精度。

主权项

1.一种基于拖动示教的机器人力控打磨叶片的设备，其特征在于：所述设备包括机器人、六维力传感器、磨抛机构、变位机及机器人控制系统，所述六维力传感器的一端连接于所述机器人的末端执行器，另一端连接于所述磨抛机构；所述变位机临近所述机器人设置，其用于承载待加工叶片；所述机器人、所述六维力传感器及所述磨抛机构分别连接于所述机器人控制系统，其中所述六维力传感器用于在叶片打磨过程中对叶片与所述磨抛机构之间的接触力进行测量，并将检测到的数据传输给所述机器人控制系统；所述机器人控制系统还用于接受所述机器人的末端位置信息数据，并对接受到的数据进行处理以得到相应的控制量，进而控制所述机器人带动所述磨抛机构进行相应运动；所述机器人控制系统内集成有拖动示教程序及力控打磨程序，所述拖动示教程序用于使操作者能牵引所述机器人运动以示教得到一条参考轨迹；所述力控程序用于控制打磨叶片时所述磨抛机构与叶片之间的接触力。