[发明专利]三自由度可重构模块化机器人单元结构在审
| 申请号： | 201811477540.3 | 申请日： | 2018-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN109352637A | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 东辉;陈刚;孙浩 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市闽*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三自由度可重构模块化机器人单元结构，包括球形壳体，所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成，所述上半球壳和下半球壳两者的中间均开设有槽口，所述上半球壳和下半球壳周侧设置有侧对接模块；所述上半球壳的槽口内铰接有上摆动架，所述上摆动架上端固定连接有上对接模块，所述下半球壳的槽口内铰接有下摆动架，所述下摆动架下端固定连接有下对接模块。本发明机器人单元结构具有三个自由度，提升了模块的灵活性，结构简单、可移植性好、便于安装和拆卸，便于控制，易于加工，可靠性好，可以广泛应用于场合。 | ||
| 搜索关键词： | 上半球壳 下半球壳 对接模块 槽口 机器人单元 可重构模块 球形壳体 三自由度 上摆动架 下摆动架 铰接 发明机器人 便于安装 单元结构 可移植性 上端固定 旋转配合 下端 拆卸 加工 应用 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度可重构模块化机器人单元结构，其特征在于：包括球形壳体，所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成，所述上半球壳和下半球壳两者的中间均开设有槽口，所述上半球壳和下半球壳周侧设置有侧对接模块；所述上半球壳的槽口内铰接有上摆动架，所述上摆动架上端固定连接有上对接模块，所述下半球壳的槽口内铰接有下摆动架，所述下摆动架下端固定连接有下对接模块。
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