[发明专利]医疗机器人及其用于夹持医疗器械的机械臂有效
| 申请号： | 201811451400.9 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN111249007B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 李涛;何超;宋彬 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 200135 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种医疗机器人及其用于夹持医疗器械的机械臂。机械臂包括位于机械臂近端的位置调节组件、与位置调节组件连接的姿态调节组件、用于驱动所述位置调节关节运动的驱动组件、位置传感器以及控制器。其中，位置调节组件包括多个位置调节关节，用于调整夹持点位置。姿态调节组件包括多个姿态调节关节，用于调整医疗器械的姿态。位置传感器用于获取位置调节关节以及姿态调节关节的运动状态。控制器用于根据医疗器械期望的姿态以及远程运动中心的约束获得所述夹持点的位置，并根据运动学模型的逆解获得位置调节关节的期望运动状态，以通知所述驱动组件驱动所述位置调节关节运动至期望的运动状态。上述机械臂结构简单，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 机器人 及其 用于 夹持 医疗器械 机械 | ||
【主权项】：
暂无信息
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