[发明专利]双目线激光立体测量基准标定方法

摘要

本发明提出一种双目线激光立体测量基准标定方法，通过测量基准的标定，当使用双目线激光方法测量物体三维数据时，让双摄像机通过激光线获取的物体基于眼坐标系的三维信息转换成测量坐标系的物体实际三维信息，从而获取物体准确的三维信息。应用本发明的标定方法时，激光线以任意角度投射于物体表面均可通过标定计算眼坐标系与测量坐标系之间的转换关系，从而获取物体的实际三维信息，使双目线激光技术能更好地应用。

主权项

1.一种双目线激光立体测量基准标定方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)以待测物体所在平台为基准面，在基准面上方架设双摄像机及线激光发射器，使线激光发射器发射的线激光长度足够扫过待测物体上表面，而双摄像机能够摄取到激光线；(2)在基准面上放置已知尺寸的标定块，此时线激光在标定块上表面留下一段激光线，在基准面上留下两段激光线，而双摄像机能够摄取到这些激光线；(3)对双摄像机摄取的上述激光线位置信息进行分析，得到三段激光线上激光点在眼坐标系下的立体点坐标；(4)利用这些立体点坐标拟合一个平面，得到该平面的法向量(a，b，‑1)；(5)将法向量旋转变换成即将眼坐标系下拟合的平面在空间内旋转为与测量坐标系YZ平面平行；(6)在旋转后的拟合平面内对激光线段作旋转变换，使激光线段与Y轴平行；(7)计算已完成上述旋转变换的两种激光线段间距L；(8)计算Z方向补偿系数kz＝H/L，其中H为标定块的高度值；(9)测量待测物体三维数据时将得到的各点竖坐标值乘以补偿系数kz，得到物体实际三维数据。