[发明专利]一种多轮分布式电驱动系统纵向车速估计方法

摘要

本发明提出一种多轮分布式电驱动系统纵向车速估计方法，旨在准确估算出车辆车速以实现稳定性控制，包括以下步骤：首先，判断GPS信号是否正常，决定采用直接法或间接法估计车速；其次，在直接法估算车速中，采用组合导航系统实现车速采集；在间接法估算车速中，进行车速估计的前期准备，选取合适的车速估计算法完成车速估计；最后，对车速的跳变进行平滑滤波处理，完成最终估计车速输出。

主权项

1.一种多轮分布式电驱动系统纵向车速估计方法，其特征在于，该方法包括以下几个步骤：/n步骤一：判断GPS信号是否正常：当GPS正常工作时，惯性导航系统反馈GPS正常运行代码，参考车速为GPS与惯性导航系统直接法计算的高精度车速信号；当车辆遇到高大建筑物遮挡、电磁干扰等情况时，GPS信号失效，惯性导航系统反馈GPS非正常运行代码；此时，参考车速通过间接法估算得到；/n步骤二：在直接法估算车速中，采用GPS和惯性导航系统两者信号相结合的方式，在上位机进行相应的数据融合，实现车速信号的高精度实时采集；/nGPS接收机捕获，跟踪卫星，接收、放大、解调GPS信号，获得车速等数据；惯性导航系统通过在载体上安装惯性器件，在虚拟的计算机数字平台上利用陀螺仪测量的角速度实时地计算姿态矩阵，加速度计输出的加速度信息通过姿态矩阵的坐标变换到导航坐标系，通过加速度和角速度的解算得到导航信息的信息输出；将GPS信号与惯性导航系统输入到卡尔曼滤波器，进行融合处理，得到最优的估计车速；/n步骤三：在间接法估算车速中，首先对多轮分布式电驱系统驱动系统进行分析，然后分别读取各电机的转速信号以及故障状态，并转化为对应的车速；/n该多轮分布式电驱系统驱动系统共有八个电机，每个驱动轮均采用“轮边电机+减速器”的驱动形式；整车共有前后两个轴线，一个轴线上各有四个电机，每条轴线上左侧包括两个电机，右侧包括两个电机；/n通过HCU从CAN总线上读取各电机的转速信号，根据公式：/nv＝w