[发明专利]外骨骼机器人的控制方法及控制系统在审
| 申请号： | 201811412838.6 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109227552A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 金理;张鑫彬;江金林;王晓露;鲜亚平;郭加利;张曦 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 刘琰;贾慧琴 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种外骨骼机器人控制方法和控制系统，所述外骨骼机器人控制方法应用于外骨骼机器人控制系统中，所述方法包括：对外骨骼机器人的任务类型进行优先级排序；执行当前任务，并判断是否接收到优先级更高的任务；当接收到优先级更高的任务时，停止当前任务并执行优先级更高的任务。本发明的控制方法及控制系统通过对任务进行排序，有效的提高了任务的执行效率，并且，采用了实时操作系统，提高了系统的可靠及实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 外骨骼机器人 控制系统 实时操作系统 优先级排序 任务类型 实时性 骨骼 机器人 排序 | ||
【主权项】：
1.一种外骨骼机器人控制方法，应用于外骨骼机器人控制系统中，其特征在于，包括：对外骨骼机器人的任务类型进行优先级排序；执行当前任务，并判断是否接收到优先级更高的任务；当接收到优先级更高的任务时，停止当前任务并执行优先级更高的任务。
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