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[发明专利]以直驱阀为先导的四冗余两级伺服阀-CN202211732925.6在审
发明人：江金林;张鑫彬;金理;郭加利;朱文杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16K31/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种以直驱阀为先导的四冗余两级伺服阀，包括：双向比例电磁铁、四冗余线圈、先导滑阀、LVDT本体、四冗余LVDT解调器以及四冗余伺服放大器，其中LVDT指的是现有的线性位移传感器；所述四冗余线圈置于所述双向比例电磁铁内部，并连接到所述先导滑阀，构成所述直驱阀，所述直驱阀作为两级伺服阀的先导级；所述先导滑阀连接到功率级滑阀，所述LVDT本体安装在所述功率级滑阀上，所述四冗余LVDT解调器连接所述LVDT本体和所述四冗余伺服放大器，所述四冗余伺服放大器连接所述双向比例电磁铁。本申请对以直驱阀为先导的伺服阀的电气部分、电反馈部分和伺服放大器三个关键部位均采用四冗余设计，极大提高电液伺服阀的可靠性。
直驱阀先导冗余两级伺服

[发明专利]一种压电式电液伺服阀及其控制方法-CN202011468334.3有效
发明人：张曦;郭加利;张鑫彬;金理;江金林;鲜亚平;王晓露;朱文杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种压电式电液伺服阀及其控制方法，通过压电驱动的方案控制伺服阀的前置级压力，进而控制伺服阀主阀芯的位移及输出流量。包括压电驱动装置、控制器、LVDT位移检测装置、固定挡板、节流器及阀芯，LVDT位移检测装置采集阀芯位移信号，发送给控制器；控制器接收伺服阀输入信号与阀芯位移信号，输出控制信号；压电驱动装置接收控制信号，控制电液伺服阀产生可控的前置级压力，产生驱动阀芯的作用力；固定挡板与压电驱动装置形成可变节流孔。本发明通过压电驱动的方案，构成一种全新的电液伺服阀可变节流方案，通过电气闭环完成伺服阀的完整控制策略，具有耐污染、装调方便，性能可靠的优点。
一种压电式电液伺服及其控制方法

[发明专利]耐冲击抗振动伺服阀力矩马达结构-CN202211500620.2在审
发明人： 郭加利;张鑫彬;江金林;张曦;李超;周骞;蒯佳祺 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02K26/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种耐冲击抗振动伺服阀力矩马达结构，包括力矩马达部件、耐应力弹性部件；所述耐应力弹性部件安装于所述力矩马达部件内，能够耐冲击抗振动；所述力矩马达部件用于产生控制力矩，驱动所述耐应力弹性部件产生可变位移，进而构成气体伺服阀的先导控制桥路，实现对气体伺服阀的控制。本发明利用耐应力弹性部件代替传统的管弹簧，进而控制伺服阀力矩马达位移输出性能，有效解决传统气体伺服阀力矩马达存在的薄壁结构加工困难，不耐冲击振动等环境应力等缺点和限制。
冲击振动伺服力矩马达结构

[发明专利]无渗漏高可靠单向阀结构-CN202211571784.4在审
发明人： 郭加利;张鑫彬;江金林;周骞;张曦;鲜亚平;王晓露 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F16K15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无渗漏高可靠单向阀结构，包括壳体、阀芯、衬套、密封圈以及顶盖；壳体的一端为开口端，阀芯设置在壳体的内部，且阀芯的头部靠近开口端；顶盖紧固安装在开口端，且其向内延伸至开口端内；开口端的内侧形成有凹槽，衬套设置在凹槽内；密封圈设置在衬套与顶盖之间，衬套与顶盖配合固定密封圈，衬套、顶盖以及密封圈三者与阀芯的头部配合密封开口端。本发明通过阀芯和顶盖之间形成有锥面密封，通过衬套与顶盖配合固定密封圈，密封圈与阀芯抵紧进行密封，实现软硬密封双重密封，可避免随着阀门的开关在接触面上产生蠕变，从而引起密封不严的情况，有助于实现高可靠的无泄漏密封效果；通过简单的结构，有助于降低生产精度。
渗漏可靠单向阀结构

[发明专利]气体比例阀和仪器-CN202011347322.5有效
发明人：张鑫彬;张曦;鲜亚平;王晓露;江金林;郭加利;金理;朱文杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： F16K31/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种气体比例阀结构，包括：阀芯、密封装置、弹性组件和阀座，其中，密封装置嵌入阀芯的一端面上；弹性组件穿过阀芯，通过弹性组件的预压缩力将阀芯压紧在阀座上；弹性组件采用组合弹簧形式，由宝塔弹簧与柔性板式弹簧组合；阀芯中部设有通道，当气体比例阀的进气口受到进气气体压力时，进气气体通过通道能使阀芯两端面的压力平衡。本发明的有效效果是通过阀芯两端面的压力平衡，阀芯运动不受进口压力波动的影响，能够保证气体比例阀流量控制的稳定性，并且能够对气体流量进行精确控制，且工作寿命较长。
气体比例仪器

[发明专利]直动式液压阀的调试系统-CN202011435615.9有效
发明人：张鑫彬;王晓露;鲜亚平;江金林;张曦;金理;郭加利;朱文杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种直动式液压阀的调试系统，包括第一调试件、第二固定架、第二调试件以及第三测试机构；所述第二固定架用于安装直动式液压阀，所述直动式液压阀的内部设置有滑阀副，所述滑阀副将所述直动式液压阀的内部分割为第一容纳空间以及第二容纳空间，所述第一调试件连接所述第一容纳空间，所述第二调试件连接所述第二容纳空间；所述第三测试机构连接所述直动式液压阀，本发明可通过直动式液压阀输出特性进行测试，解决了直动式液压阀调试的工艺难点，测试结果精确，且结构简单，通用性好，操作便捷，大大提高了调试和测试的效率。
直动式液压调试系统

[发明专利]长度可调节的外骨骼腿部结构-CN202011435670.8有效
发明人：张鑫彬;江金林;朱文杰;郭加利;王晓露;鲜亚平;金理;张曦 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种长度可调节的外骨骼腿部结构，包括加长杆、套杆以及小腿转接杆，所述套杆作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用，所述加长杆的一端为自由端，另一端穿过所述套杆的顶部并与安装在所述套杆上的调节机构连接，小腿转接杆可转动的安装在所述套杆的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆转动，本发明中的外骨骼腿部长度调节机构，可适应不同身高穿戴者，能够通过手动的方式实现快速调节，同时通过同步轮传动机构，可减小穿戴者腿部惯量，具有适用性广，调节方便，性能可靠的优点。
长度调节骨骼腿部结构

[发明专利]基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统-CN202011529388.6有效
发明人：张鑫彬;金理;江金林;郭加利;张曦;王晓露;鲜亚平;朱文杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
基于弹性元件骨骼关节复合柔顺控制方法系统

[发明专利]一种负重型外骨骼液压驱动系统-CN201911071399.1有效
发明人：江金林;张鑫彬;鲜亚平;王晓露;郭加利;金理;朱文杰 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： F15B11/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
一种重型骨骼液压驱动系统

[发明专利]集成化卫星推进系统-CN201910775574.9有效
发明人：张曦;郭加利;王玥;江金林;王晓露;张鑫彬;金理 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成化卫星推进系统，包括：集成主体结构(1)、加排阀(2)、推力器(3)、支架结构(17)以及检测装置(8)；所述集成主体结构(1)为环状结构；所述集成主体结构(1)上设置有支架结构(17)；所述支架结构(17)上设置有推力器接口；所述推力器(3)设置在推力器接口上；所述集成主体结构(1)的内部为空腔结构；所述集成主体结构(1)的内部设置有流道(14)、推进剂贮存空腔(15)以及推进剂管理结构(16)；所述流道(14)能够连通推力器(3)、检测装置(8)、推进剂贮存空腔(15)。本发明满足了微纳卫星对推进系统微型化、集成化的需求。
集成化卫星推进系统

[发明专利]一种伺服阀衔铁组件综合刚度测试装置-CN201811533027.1有效
发明人：江金林;王晓露;鲜亚平;郭加利;王玥 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服阀衔铁组件综合刚度测试装置，包含：设置有待测衔铁组件的衔铁组件定位夹具、衔铁组件力加载设备、衔铁位移检测设备、挡板位移检测设备、反馈杆位移加载设备，以及反馈杆位移检测设备；衔铁组件力加载设备对衔铁组件的衔铁的一端进行力载荷施加；衔铁位移检测设备用于对衔铁组件的衔铁的另一端进行位移检测，得到衔铁的位移数据；挡板位移检测设备用于对所述衔铁组件的挡板进行位移检测，得到挡板的位移数据；反馈杆位移加载设备用于对反馈杆上端施加力载荷，反馈杆位移检测设备用于对反馈杆下端的球头进行位移检测，得到球头的位移数据。本发明具有测试过程简单和测试数据精度高的优点。
一种伺服衔铁组件综合刚度测试装置

[发明专利]外骨骼机器人多关节联合控制系统和方法-CN202010093076.9在审
发明人：金理;张鑫彬;江金林;郭加利;鲜亚平;朱文杰;王晓露 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼机器人多关节联合控制系统和方法，控制系统将全脚掌压力传感系统与肢体姿态传感系统的实时反馈信号输入到“多信号融合与解耦模型”，由模型对多种信号完成融合与解耦，并输出各类关节电机控制量，控制电机运转；运用神经网络搭建“多信号融合与解耦模型”，经过大量训练，生成具备多信号融合与解耦的成熟应用模型；根据控制系统中的人机交互传感系统对模型输出的各类关节电机控制量进行实时修正，起到辅助优化的作用，以达到外骨骼机器人的最佳穿戴效果；在关节电机控制方面，运用电机实时的电流闭环控制与位置(关节角度)闭环控制，实现电机的快速、精准控制。
骨骼机器人关节联合控制系统方法

[发明专利]负重外骨骼用气体敏感式传感鞋-CN201911276318.1在审
发明人： 郭加利;张鑫彬;江金林;金理;王晓露;鲜亚平;朱文杰;张曦;王玥 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种负重外骨骼用气体敏感式传感鞋，包括：气囊(1)、管路(2)、压力敏感器件(3)以及外壳包覆结构(4)；所述气囊(1)、管路(2)以及压力敏感器件(3)设置在外壳包覆结构(4)上；所述气囊(1)通过管路(2)与压力敏感器件(3)连接；所述气囊(1)为软管分布式气囊；所述气囊(1)为软体气囊。本发明结构轻便，采用气体敏感的方案采集压力信息，结构简单、制作方便、加工成本很低；采集压力信息准确可靠，并通过压力敏感器件进行采集，多档位触发式或压力变送器式方案均能快速感知并检测得到足底压力信息，可以方便地判别负重外骨骼的步态信息。
负重骨骼气体敏感传感

[发明专利]一种电液压力伺服阀功率级结构-CN201810890162.5有效
发明人：江金林;张鑫彬;王晓露;郭加利;金理;张曦;鲜亚平 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：一种电液压力伺服阀功率级结构，阀套安装在阀体内，阀芯安装在阀套内，堵头装在阀套的两端，两个关节滑杆分别设置在阀芯的两端，关节滑杆一端的球头设置在阀芯端面内孔中，另一端的球头设置在堵头内孔中，关节滑杆一端的球头与阀芯端面内孔配合把阀芯分割为反馈腔和控制腔，两个关节滑杆与阀芯端面内孔和堵头内孔组成两组独立的滑阀副。本发明采用带两组独立配合副的功率级滑阀结构，代替现有的层层配合结构，减少了零件选配环节，大大降低了加工难度。
一种液压伺服功率结构

[发明专利]一种新型微流量气体质量流量控制器-CN201710077778.6有效
发明人：张曦;张鑫彬;郭加利;王玥;鲜亚平 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2017-02-14 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D7/01 文献下载
摘要：一种新型微流量气体质量流量控制器，包括进口盖、密封圈1、紧固件、弹簧、阀芯、套筒、钢球、密封圈2、顶杆和锁紧螺母。通过套筒与阀芯之间形成的4μm～10μm径向间隙构成节流环缝，当气态工质由进气口进入控制器后，通过该节流环缝实现微流量控制，实现特定压力下20μg/s～2mg/s微小流量的精确输出。本发明采用阀芯与阀套为孔轴配合，通过环缝实现节流控制，加工工艺简单，可靠性高，抗污染能力强。利用调节装置调节阀芯位置，调节范围大，能精确调节特定压力下控制器的流量输出。通过调节进口压力，流量输出范围变化大，流量控制范围可达100倍以上，可适用于系统多模式工作状态以及需要工质流量连续可变的场合。
一种新型流量气体质量控制器

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