[发明专利]一种水下执行器及其方法

摘要

本发明公开了一种水下执行器，包括水面浮子，所述水面浮子中部设置有转轴电机，所述转轴电机的转轴向竖向伸入水面以下；所述转轴的底端一体化同轴心连接有转盘，所述转轴能带动所述转盘旋转；所述转盘的轮廓边缘呈阵列设置有四个卷扬机；四所述卷扬机分别向下引出四根牵引绳；本发明的结构简单，独立控制四个卷扬机使所对应引出的牵引绳被拉回或放出，进而分别独立控制四根引出的牵引绳的长度，进而实现调整配重单元的姿态；与此同时摄像头单元实时记录水下状态；该结构简单，能实现任意姿态的调整。

主权项

1.一种水下执行器，其特征在于：包括水面浮子(9)，所述水面浮子(9)中部设置有转轴电机，所述转轴电机的转轴(8)向竖向伸入水面以下；所述转轴(8)的底端一体化同轴心连接有转盘(7)，所述转轴(8)能带动所述转盘(7)旋转；所述转盘(7)的轮廓边缘呈阵列设置有四个卷扬机(10)；四所述卷扬机(10)分别向下引出四根牵引绳(11)；还包括配重座(1)，所述配重座(1)上固定安装有配重单元(2)，配重单元(2)两侧对称固定安装有侧部支架(3)；四根牵引绳(11)的下端分别连接两所述侧部支架(3)的前后两端；所述配重单元(2)的前侧设置有法兰安装盘(4)；还包括水下机械臂，所述水下机械臂的尾端固定安装在所述法兰安装盘(4)上。