[发明专利]一种水下探测球形变形机器人

摘要

本发明公开了一种水下探测球形变形机器人，包括左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳，中间球壳内安装有驱动装置，驱动装置包括驱动电机、左右且同轴设置的两根齿轮轴、电池以及第一控制装置，左、右两侧的齿轮轴上通过轴承转动安装有球壳，两根齿轮轴分别与驱动电机传动连接，密封腔内安装有高压瓶，左侧球壳和右侧球壳的内腔分别通过导气管与高压瓶连通，导气管上设有第二控制装置，左、右侧球壳与中间球壳之间设有安装于齿轮轴上的螺旋桨，本发明通过螺旋桨驱动推进，辅以控制机器人左、右侧球壳的伸缩与高压气体的量灵活实现机器人的转向运动。可以解决人类无法直接参与水下实验获取实验数据的技术问题，是水下机器人一个新颖的设计方案。

主权项

1.一种水下探测球形变形机器人，其特征在于，包括左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳，所述左侧球壳、中间球壳以及右侧球壳共同构成一个完整的球形外壳，所述中间球壳内设有密封腔，所述密封腔内安装有驱动装置，所述驱动装置包括驱动电机、左右且同轴设置的两根齿轮轴、电池以及第一控制装置，左侧的所述齿轮轴上转动安装有左侧球壳，右侧的齿轮轴上转动安装有右侧球壳，两根齿轮轴分别与所述驱动电机传动连接，所述电池为所述驱动电机供电，所述第一控制装置用于控制所述驱动电机旋转，所述左侧球壳和所述右侧球壳采用韧性足且有一定塑性的塑料制成且靠近中间球壳的壁采用硬质抗压塑料制成，所述密封腔内安装有高压瓶，所述左侧球壳和所述右侧球壳的内腔分别通过导气管与所述高压瓶连通，所述导气管上设有第二控制装置，所述左侧球壳与所述中间球壳之间设有安装于左侧所述齿轮轴上的左螺旋桨，所述右侧球壳与所述中间球壳之间设有安装于右侧所述齿轮轴上的右螺旋桨。