[发明专利]一种全柔性双向扭转执行器

摘要

本发明公开了一种全柔性双向扭转执行器。侧边曲面密封包围连接在上底面、下底面周围之间，使得扭转执行器形成密封的主气室，侧边曲面的每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室，每个控制气室均沿对角线倾斜设置，相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反，每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度，四个控制气室在上底面和下底面之间形成四个密封气室，上底面在对应于四个控制气室和主硅胶管通过孔插装连接于主气室，外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力。本发明实现顺时针和逆时针方向的扭转，运动灵活，全扭转执行器采用一种全柔性材料制成，制作简单。

主权项

1.一种全柔性双向扭转执行器，其特征在于：包括上底面(1)、下底面(3)和侧边曲面(2)，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)、下底面(3)周围之间，使得扭转执行器形成密封的主气室(13)，侧边曲面(2)主要由四个侧面组成，每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室，每个控制气室均沿各自侧面的其中一条对角线倾斜设置，相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反，相对两个侧面的控制气室倾斜方向中心对称，且每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度，四个控制气室通过上底面(1)和下底面(3)密封均形成四个密封气室，四个密封气室分别为第一控制气室(9)、第二控制气室(10)、第三控制气室(11)和第四控制气室(12)；上底面(1)在对应于四个控制气室和主气室(13)的位置上分别开孔，第一硅胶管(4)通过孔插装连接于第一控制气室(9)，第二硅胶管(5)通过孔插装连接于第二控制气室(10)，第三硅胶管(6)通过孔插装连接于第三控制气室(11)，第四硅胶管(7)通过孔插装连接于第四控制气室(12)，主硅胶管(8)通过孔插装连接于主气室(13)，外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力。