[发明专利]一种全柔性双向扭转执行器

权利要求书

1.一种全柔性双向扭转执行器，其特征在于：包括上底面(1)、下底面(3)和侧边曲面(2)，侧边曲面(2)密封包围连接在上底面(1)、下底面(3)周围之间，使得扭转执行器形成密封的主气室(13)，侧边曲面(2)主要由四个侧面组成，每个侧面开有贯通的柱形空腔作为控制气室，每个控制气室均沿各自侧面的其中一条对角线倾斜设置，相邻两个侧面的控制气室的倾斜方向相反，相对两个侧面的控制气室倾斜方向中心对称，且每个控制气室内侧壁的厚度大于外侧壁的厚度，四个控制气室通过上底面(1)和下底面(3)密封均形成四个密封气室，四个密封气室分别为第一控制气室(9)、第二控制气室(10)、第三控制气室(11)和第四控制气室(12)；

上底面(1)在对应于四个控制气室和主气室(13)的位置上分别开孔，第一硅胶管(4)通过孔插装连接于第一控制气室(9)，第二硅胶管(5)通过孔插装连接于第二控制气室(10)，第三硅胶管(6)通过孔插装连接于第三控制气室(11)，第四硅胶管(7)通过孔插装连接于第四控制气室(12)，主硅胶管(8)通过孔插装连接于主气室(13)，外部气源通过硅胶管控制对应气室的压力；

两侧相对的两个控制气室经外部气源接正压，每个控制气室外侧壁的膨胀变形程度大于内侧壁的膨胀变形程度，使得控制气室的内侧壁受压而带动控制气室朝内侧弯曲变形，进而使得执行器沿该两个控制气室的倾斜方向对应时针产生扭转趋势；

外部气源再经主硅胶管(8)对主气室(13)抽真空，侧边曲面(2)扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变近，使得执行器边旋转边降低高度，外部气源经主硅胶管(8)对主气室(13)充气，侧边曲面(2)反向扭转同时带动上底面(1)和下底面(3)之间的距离变远，使得执行器边旋转边增加高度。

2.根据权利要求1所述的一种全柔性双向扭转执行器，其特征在于：所述的上底面(1)和下底面(3)的四角分别开有小孔，多个全柔性双向扭转执行器通过小孔连接组合。

3.根据权利要求1所述的一种全柔性双向扭转执行器，其特征在于：外部气源经第一硅胶管(4)、第三硅胶管(6)对第一控制气室(9)与第三控制气室(11)同时接正压，全柔性扭转执行器沿逆时针方向扭转；外部气源经第二硅胶管(5)、第四硅胶管(7)对第二控制气室(10)与第四控制气室(12)同时接正压，全柔性扭转执行器沿顺时针方向扭转。

4.根据权利要求1所述的一种全柔性双向扭转执行器，其特征在于：所述的上底面(1)、下底面(3)、侧边曲面(2)采用同种硅胶材料浇铸而成。

5.根据权利要求1所述的一种全柔性双向扭转执行器，其特征在于：所述的上底面(1)尺寸小于下底面(3)尺寸，侧边曲面(2)的外轮廓形状为梯形。