[发明专利]基于机器人自动追踪技术和雷达检测技术的隧道衬砌检测方法在审
| 申请号： | 201811321815.4 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN110058224A | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 韩自力;高春雷;徐济松;王鹏;张世红;冯仲伟;王发灯;何国华;刘杰;张锐;马伟斌;吴和山;周佳亮;宋晓阳;杜翠;高忠军 | 申请（专利权）人： | 中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所;中国铁道科学研究院集团有限公司;中国铁路总公司 |
| 主分类号： | G01S13/88 | 分类号： | G01S13/88 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100081 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于机器人自动追踪技术和雷达检测技术的隧道衬砌检测方法，包括移动车体、检测作业平台、地质雷达检测系统和机器人自动追踪系统；检测作业平台安装在移动车体上，包括检测舱及作业机构、发电机组、液压系统等设备和系统。可同时检测隧道上部衬砌和底部仰拱多条测线。作业时通过升降机构抬升、机器人展开、延长杆伸出，可将雷达天线送到隧道衬砌任意测点位置；收车时升降机构降落、机器人收回、延长杆缩回状态，可放置在检测舱作业区内。机器人自动追踪系统结合轮廓扫描仪和测距传感器采集数据，可实时调整雷达天线与隧道壁间距，保证探测的准确性和连续性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 隧道衬砌 检测 自动追踪系统 雷达检测 雷达天线 升降机构 移动车体 自动追踪 作业平台 检测舱 延长杆 测距传感器 轮廓扫描仪 设备和系统 采集数据 测点位置 地质雷达 检测系统 实时调整 缩回状态 液压系统 作业机构 隧道壁 发电机组 测线 衬砌 抬升 仰拱 探测 伸出 隧道 降落 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人自动追踪技术和雷达检测技术的隧道衬砌检测方法，其特征在于：该检测方法包括移动车体、检测作业平台、地质雷达检测系统和机器人自动追踪系统，检测作业平台安装在移动车体上；所述的移动车体可以是轮胎式卡车底盘或者是由轨道车牵引的轨道平车；所述的检测作业平台包括检测舱，安装在检测舱内的检测作业机构、发电机组、液压系统等附属设备和系统；所述的地质雷达检测系统包括地质雷达主机、雷达天线、数据采集及处理硬件和软件，用于隧道上部衬砌结构和下部仰拱结构质量的探测；所述的机器人自动追踪系统用于控制检测作业机构托举雷达天线到指定测线，并实时调整雷达天线与隧道壁的间距，以保证雷达探测的准确性和连续性。
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