[发明专利]应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统

摘要

本发明属于深水潜水器水下运动控制技术领域，公开了一种应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动方法及系统，综合运用水平舵、垂直舵、下潜压载、上浮压载、纵倾调节系统等方式，使潜水器呈一定纵倾角下潜或上浮，使得下潜或上浮过程中潜水器在运动方向上更趋于流线型，水体在流经潜水器外表面时压力降低呈缓变状态，有效地降低粘压阻力，从而降低了总阻力。本发明提高了下潜上浮的速度，使得潜水器有更长的水下有效作业时间；本发明总体上基于常规潜水器的基本组成部件，通过功能拓展、位置调整和组合应用等方式提高潜水器的下潜上浮运动速度，减少非作业时间，从经济性、操作习惯和施工经验上，更具综合优势。

主权项

1.一种应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动系统，其特征在于，所述应用于大深度潜水器的无动力下潜上浮运动系统包括：设置在潜水器艏部的下潜压载和上浮压载；位于潜水器艏部的艏部耐压罐和位于潜水器艉部的艉部耐压罐，艏部耐压罐与艉部耐压罐通过液体管路相连接；液体管路中间设置有纵倾调节泵；液体管路内及艏部耐压罐和艉部耐压罐中均设置有一定量的水银、海水或其他液体介质；潜水器上设置有垂直舵和水平舵，分别与潜水器内部对应的转舵执行机构连接为一体；艏部耐压罐、艉部耐压罐、纵倾调节泵、液体管路及一定量的水银、海水或其他液体介质构成潜水器纵倾调节系统；纵倾调节系统用于海底作业时的纵倾调节作用，还用于提供初始下潜运动角度以及上浮到水面后的潜水器调平。