[发明专利]一种机器人的运动控制方法、伺服控制器和可读存储介质有效
| 申请号： | 201811306178.3 | 申请日： | 2018-11-05 |
| 公开（公告）号： | CN109521804B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 李虎修;丁信忠;刘虎;刘康 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;H02P23/03;H02P23/04 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人的运动控制方法、伺服控制器和可读存储介质。本发明的额机器人的运动控制方法，包括：获取历史位置指令的接收时间；根据历史位置指令的接收时间预估下一次位置指令的接收时间；在预估出的下一次位置指令的接收时间到达前，分多次控制电机运动，多次控制所指定的运动量之和与由位置指令指定的单位运动量相关，使得在低速运行时，电机运动平滑连贯，尽量减少抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制 方法 伺服 控制器 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：获取历史位置指令的接收时间；根据所述历史位置指令的接收时间预估下一次位置指令的接收时间；在预估出的所述下一次位置指令的接收时间到达前，分多次控制电机运动，多次控制所指定的运动量之和与由位置指令指定的单位运动量相关。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司，未经上海新时达电气股份有限公司;上海辛格林纳新时达电机有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811306178.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
