[发明专利]无人机定位系统、无人机以及无人机定位方法

摘要

本发明公开了一种无人机定位系统、无人机以及无人机定位方法，其包括：具有图像获取单元的视觉处理模块，其用于获取视觉地图上的视觉图案的相关信息，并根据所述视觉图案的相关信息获取无人机的位置，且相邻视觉图案的顶点按照预定规则连接，两个顶点的连接处形成一角点；所述视觉处理模块确定所述无人机的位置坐标和姿态信息。本发明可在gps定位不可靠的环境中或无惯性导航系统的条件下实现无人机的高精度定位与实时导航，且只需要通过二维码、条码等构建通过机器视觉能够识别的视觉地图即可达到实时定位和控制无人机飞行姿态的目的，简单实用，同时，还可根据自主规划飞行路线，提高工作效率。

主权项

1.一种无人机定位系统，其包括：具有图像获取单元的视觉处理模块，其用于获取视觉地图上的视觉图案的相关信息，并根据所述视觉图案的相关信息获取无人机的位置信息，且相邻视觉图案的顶点按照预定规则连接，两个顶点的连接处形成一角点；其特征在于，所述视觉处理模块根据下列公式(1)‑(7)确定所述无人机的位置坐标；H＝[h1 h2 h3]＝λK[r1 r2 t]  (5)；其中，s为尺度因子，Z＝0，H为单应矩阵，R为旋转矩阵，T为平移矩阵，u，v为形成的角点的像素坐标，XYZ为三维世界坐标；xc＝0，yc＝0，zc＝0，三者均为图像获取单元在图像获取单元坐标系中的坐标，Xc，Yc，Zc为图像获取单元在三维世界坐标系中的坐标。