[发明专利]一种基于纯追踪模型的自动归位椅子路径跟踪方法在审
| 申请号： | 201811276422.6 | 申请日： | 2018-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN109557914A | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 倪良正;张叙俊;朱志华;黎启坤 | 申请（专利权）人： | 浙江圣奥家具制造有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310000 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于纯追踪模型的自动归位椅子路径跟踪方法，它包括以下步骤：(a)获取预设的全局路径，读取自动归位椅子在当前路径的形走模式；(b)读取所述自动归位椅子当前在局部代价地图上的位置信息，计算其在全局路径上的位置并获取局部目标点集；(c)处理所述自动归位椅子的起点位姿，计算所述自动归位椅子当前位置的偏航角和局部目标点集之间的角度偏差并对其取平均值，再利用纯追踪模型跟踪预设的全局路径；(d)不停地判断所述自动归位椅子有没有到达目标点位姿。而且该方法控制思路简单，计算量小，易于计算机编程实现，保证了一定程度上的安全性和稳定性，适合在工业上使用。 | ||
| 搜索关键词： | 自动归位 椅子 全局路径 读取 路径跟踪 目标点集 追踪 预设 计算机编程 方法控制 角度偏差 模型跟踪 起点位姿 计算量 偏航角 再利用 点位 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于纯追踪模型的自动归位椅子路径跟踪方法，其特征在于，它包括以下步骤：(a)获取预设的全局路径，读取自动归位椅子在当前路径的形走模式；所述形走模式为走直线模式或拐圆弧模式；(b)读取所述自动归位椅子当前在局部代价地图上的位置信息，计算其在全局路径上的位置并获取局部目标点集；(c)处理所述自动归位椅子的起点位姿，计算所述自动归位椅子当前位置的偏航角和局部目标点集之间的角度偏差并对其取平均值，再利用纯追踪模型跟踪预设的全局路径；(d)不停地判断所述自动归位椅子有没有到达目标点位姿，计算当前自动归位椅子偏航角和目标点偏航角之差，计算角速度使所述自动归位椅子朝设定的偏航角旋转即可。
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