[发明专利]壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足

摘要

本发明属于仿生学领域，提供一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足，包括筋腱、侧向运动筋腱分支、下向运动筋腱分支、两爪、爪基、足架、足垫、液体存储腔、掣爪片、垂柄、椭圆柔性铰链；在筋腱的拉伸下，两个爪能勾住粗糙壁面向上爬行机械力；筋腱拉伸足垫吸附小粗糙度壁面，提供运动摩擦力；筋腱拉伸是的液体腔内液体被压缩进足垫，使其足垫表面褶皱展开而增加接触面积；液体沿足垫表面微孔排到接触面，增加吸附力。筋腱松弛时，爪在底部柔性关节作用下恢复原状，液体回归腔室，足垫脱离壁面，实现快速脱吸。这样便能在一根筋腱的调控下，自动适应不同粗糙度的壁面环境，快速实现吸附和脱吸，满足仿生爬壁机器人的运动需求。

主权项

1.一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足，其特征在于：包括筋腱(8)、侧向运动筋腱分支(81)、下向运动筋腱分支(82)、两爪(1)、爪基(2)、足架、足垫、液体存储腔(14)、掣爪片(12)、垂柄(10)、椭圆柔性铰链；椭圆柔性铰链包括爪底多向椭圆柔性铰链(5)、垂柄椭圆柔性铰链(11)、掣爪片椭圆柔性铰链(13)；爪底多向椭圆柔性铰链(5)沿爪基(2)圆柱纵轴中心对称设置，且爪底多向椭圆柔性铰链(5)在面向爪尖侧及两爪尖相对的外侧分别开设爪底侧向运动穿线孔(6)和爪底下向运动穿线孔(7)，侧向运动筋腱分支(81)和下向运动筋腱分支(82)分别通过爪底侧向运动穿线孔(6)和爪底下向运动穿线孔(7)连接在爪底多向椭圆柔性铰链(5)上；爪基(2)上开设有爪基筋腱穿孔(4)，侧向运动筋腱分支(81)和下向运动筋腱分支(82)通过爪基筋腱穿孔(4)与筋腱(8)连接，筋腱(8)通过爪基筋腱穿孔(4)与液体存储腔(14)、掣爪片(12)、垂柄(10)相连；液体存储腔(14)内设置有粘液；垂柄(10)呈三角形位于足架上方顶端，并通过向下的垂柄椭圆柔性铰链(11)相连，垂柄椭圆柔性铰链(11)顶端连接筋腱(8)；掣爪片(12)位于足架下方，其一端连接筋腱(8)，其另一端连接足垫，其中间向下设有掣爪片椭圆柔性铰链(13)；足垫部分基座(9)粘接在爪基(2)上，足垫表面(15)设置有足垫表面折痕(16)，足垫表面(15)设有直径一致的足垫表面排液微孔(17)；筋腱(8)和足垫分别位于掣爪片(12)的两端。