[发明专利]一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构

摘要

本发明公开了一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构，由包裹气囊，接触前端、柔性外壳，Y形连接管，基座，气管，和驱动丝组成。包裹气囊安装在接触前端内部并与气管连接；接触前端固定在柔性外壳上，并一同固定在基座上，柔性外壳为中空波纹形式，且顶部和底部圆周有三个圆形通孔便于分别安装驱动丝；基座上部设计成90°夹角，三面开有圆孔，用以安装Y形连接管；气管通过内部通道固定在基座底部。其中双臂在基座上对称安装，且所有连接处均进行密封处理。当进行果实采摘时，通过控制三根驱动丝不同长度的变化，来控制采摘臂的姿态，当采摘臂末端接触到目标果实后，通过气管给包裹气囊充气夹紧果实，然后采摘臂整体向下运动将果实采下。

主权项

1.一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构，其特征在于：由包裹气囊(1)、接触前端(2)、柔性外壳(3)、Y形连接管(4)、基座(5)、气管(6)和驱动丝(7)组成；裹气囊1、接触前端(2)和柔性外壳(3)连接后组成采摘臂，接触前端(2)为采摘臂与连续体果实接触部位，包裹气囊(1)安装在接触前端(2)内部，包裹气囊(1)与气管(6)连通；接触前端(2)固定在柔性外壳(3)上，柔性外壳(3)固定在基座(5)上；柔性外壳(3)为中空波纹形式能够进行伸缩，柔性外壳(3)的顶部和底部圆周上均设有三个圆形通孔便于分别安装驱动丝(7)；基座(5)上部的两个柔性外壳(3)之间为90°夹角，基座(5)底部也开有圆孔，用以安装Y形连接管(4)；气管(6)通过内部通道固定在基座(5)的底部；两个柔性外壳(3)在基座(5)上对称安装，且所有连接处均进行密封处理。