[发明专利]一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构

权利要求书

1.一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构，其特征在于：由包裹气囊(1)、接触前端(2)、柔性外壳(3)、Y形连接管(4)、基座(5)、气管(6)和驱动丝(7)组成；

裹气囊1、接触前端(2)和柔性外壳(3)连接后组成采摘臂，接触前端(2)为采摘臂与连续体果实接触部位，包裹气囊(1)安装在接触前端(2)内部，包裹气囊(1)与气管(6)连通；接触前端(2)固定在柔性外壳(3)上，柔性外壳(3)固定在基座(5)上；柔性外壳(3)为中空波纹形式能够进行伸缩，柔性外壳(3)的顶部和底部圆周上均设有三个圆形通孔便于分别安装驱动丝(7)；基座(5)上部的两个柔性外壳(3)之间为90°夹角，基座(5)底部也开有圆孔，用以安装Y形连接管(4)；气管(6)通过内部通道固定在基座(5)的底部；两个柔性外壳(3)在基座(5)上对称安装，且所有连接处均进行密封处理。

2.根据权利要求1所述的一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构，其特征在于：该采摘结构为对称结构，其中包裹气囊(1)、接触前端(2)、柔性外壳(3)、气管(6)均有两个，由于每个采摘臂需要三根驱动丝(7)驱动，驱动丝(7)一共六个；通过控制三根驱动丝(7)的不同长度变化来控制采摘臂的末端位置和姿态；基座(5)上部的两个接触前端(2)之间设计成90°夹角，三面开有圆孔，用以安装Y形连接管(4)，Y形连接管(4)连接两侧的采摘臂；气管(6)通过内部通道固定在基座底部，在采摘臂末端接近目标果实后，气管(6)给包裹气囊(1)充气夹紧果实。

3.根据权利要求1所述的一种双臂多自由度全柔性连续体果实采摘结构，其特征在于：当进行果实采摘时，双采摘臂是同时进行的；通过控制每侧三根驱动丝(7)不同长度的变化，来控制采摘臂的姿态，其中双采摘臂在基座(5)上对称安装，且所有连接处均进行密封处理；当采摘臂末端接触到目标果实后，通过气管(6)给包裹气囊(1)充气夹紧果实，然后采摘臂整体向下运动将果实采下，Y形连接管(4)和柔性外壳(3)均为中空形式，形成果实的下落通道，且内部有柔性材料填充，采下果实后，通过下落通道落下，效率高且不伤果实。