[发明专利]一种相机位姿的估计方法、装置、存储介质及机器人在审
| 申请号： | 201811259970.8 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN109472827A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 吴育宏 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京煦润律师事务所 11522 | 代理人： | 高莹 |
| 地址： | 519070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种相机位姿的估计方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：识别当前图像中的预定固定物体，并标记识别出的所述预定固定物体的第一区域；在标记的所述第一区域中进行相邻帧图像的特征点匹配，以得到相邻帧图像的匹配特征点信息；根据匹配得到的相邻帧图像的匹配特征点信息进行相机位姿的估计。本发明提供的方案能够减小特征点的计算区域，从而减小运算复杂度和运算时间。 | ||
| 搜索关键词： | 相邻帧图像 位姿 匹配特征点 相机 存储介质 第一区域 固定物体 减小 特征点匹配 运算复杂度 标记识别 计算区域 人本发明 和运算 特征点 机器人 匹配 图像 | ||
【主权项】：
1.一种相机位姿的估计方法，其特征在于，包括：识别当前图像中的预定固定物体，并标记识别出的所述预定固定物体的第一区域；在标记的所述第一区域中进行相邻帧图像的特征点匹配，以得到相邻帧图像的匹配特征点信息；根据匹配得到的相邻帧图像的匹配特征点信息进行相机位姿的估计。
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