[发明专利]一种应用于异步时域视觉传感器的Harris角点检测方法有效
| 申请号： | 201811250135.8 | 申请日： | 2018-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN109509213B | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 胡燕翔 | 申请（专利权）人： | 天津师范大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V10/44;G06T7/269 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 杨慧玲 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于新型光电成像器件—异步时域视觉传感器的角点检测方法，并给出具体实现步骤。这种新型成像器件只对拍摄场景中的光强变化敏感，因此其输出的视觉信息具有实时、极低冗余和小数据量的特点，运算量和存储需求较传统的“帧采样成像”大为降低，因此更加适合高速视觉应用。本发明的核心思路是首先使用视觉传感器输出的“异步事件流”构造一个持续变化的“速度表面”，进而使用Harris角点检测原理，在速度表面上实现事件驱动的角点检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 异步 时域 视觉 传感器 harris 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种应用于异步时域视觉传感器的Harris角点检测方法，其特征在于：具体包括如下步骤：(1)构建时间表面TS、速度表面VS数据结构；(2)读入指定数量的事件用于初始化TS和VS；(3)计算该事件点处的光流并将该值和时间t记录在VS的相应位置；(4)更新VS其他位置处的光流值；(5)使用VS进行角点检测；(6)还有后续事件则返回步骤(2)继续，否则结束。
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